步进与伺服学习笔记..docVIP

*1、发现步进电机定位不准怎么办 在调机过程中发现定位不准现象怎么办？把它拿下来呗!没什么可谈的是吧！一般有以下几方面原因引起： 1、 改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多； 2、 初速度太高，加速度太大，引起有时丢步； 3、 在用同步带的场合软件补偿太多或太少； 4、 马达力量不够； 5、 控制器受干扰引起误动作； 6、 驱动器受干扰引起； 7、 软件缺陷； 针对以上问题分析如下： 1）一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。 2）由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不准;电机正转和反转之间应有一定的暂停时间,若没有就会因反向加速度太大引起过冲。 3）根据实际情况调整被偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿）。 4）适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。 5）系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能