第6章系晓统误差计算分析.pptVIP

第六章 机电控制系统误差 分析与计算 6.1 稳态误差的基本概念 稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本章只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为“无差系统”，而把有原理性稳 态误差的系统称为“有差系统” 。 概 述 6.1 稳态误差的基本概念 误差E(s):希望输出Xoi(s)和实际输出Xo(s)之差 6.1 稳态误差的基本概念 6.2 输入引起的稳态误差 计算误差 E(s) 方法一： 方法二： 6.2 输入引起的稳态误差 计算误差 E(s) 方法三： 6.2 输入引起的稳态误差 静态误差与动态误差 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 稳态误差 动态误差：误差中的稳态分量 静态误差： （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 6.2 输入引起的稳态误差 偏差 传递函数 由于 若H 是常值 偏差 误差 为什么引入偏差的概念？ 求当 时的稳态误差。 解：系统稳定，误差传递函数 又有 ess=0的物理意义？ 6.2 输入引起的稳态误差