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机械控制工程试卷1答案 　　《机械控制工程基础》试卷 A卷答案 　　1((10分) 　　工作过程(略)。主要考察学生对简单控制系统的分析能力。 　　2(如图2为 　　(5分) 　　解:跟据电压定律得 　　，其中CRi 　　3(求拉氏变换与反变换 (20分) 　　(1) 求(5分) 　　(2) 求拉氏反变换(7分) 　　(8分) (3) 求 　　解:(1)F(s 　　(2)1 　　　　3448 　　(3) 　　11825 　　4. 求系统的传递函数 　　图3所示为一转动体，J为转动惯量，C为粘性阻尼系数，K为扭转刚度系数。转矩m(t)为输入量，轴的角位移q(t)为输出量，求系统的传递函数G(S)。(7分) 　　取拉氏变换得 即 Jq 　　5. 化简框图，并求出闭环传递函数(8分) 　　图4 　　解: 　　6t解: 　　2 　　K 　　2 　　2 　　2 　　2n 　　2 　　7(已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数 　　10 　　，则该系统在单 　　位脉冲、单位阶跃和单位恒速信号作用下的ess分别是多少,(10分) 解:该系统为单位负反馈且为0型系统，所以该系统在单位阶跃和单位恒速信号 　　1 　　作用下的ess分别是、。 　　11 　　在单位脉冲信号作用下的稳态误差为 　　1 　　1 　　8(判断系统的稳定性 (10分) 　　1)已知系统的特征方程，请判断系统的稳定性。 2)已知系统的特征方程为，试求系统稳定时 　　k的取值范围。 解: 　　(1)劳斯数列表为 　　s4 s3 s2 s1 s0 　　所以系统不稳定 　　(2)劳斯数列表为 　　2 1 -7 45/7 10 　　3 5 10 0 0 　　10 0 0 0 0 　　s4 s3 s2 　　1 3 (7-k)/3 　　3 2+k k 　　k 0 0 　　s 　　s0 　　所以 (7- 　　k0 　　所以系统稳定时k的取值范围为 　　9(图示机械系统由质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力f(t)组成的机械动力系统。图(a)中xo(t)是输出位移。当外力f(t)施加3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量m物体的时间响应曲线如(b)图所示。试求: 　　1)该系统的微分方程数学模型和传递函数; 　　2)该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K; 　　3)该系统的自由频率、阻尼比和时间响应性能指标ts、tr、N、ess。 　　图(a) 图(b) 　　解:1)对于该系统有: 　　故 　　2)求k 由Laplace变换的终值定理可知: 　　而，因此k=3. 求m， 由 　　得: 　　又由式求得将代入再由 　　求得m=0.78。 中，得。 求c 由 　　，求得c=1.83. 　　3)求取时 　　　　取时) 求 　　求N 　　取时， 　　取时，求 　　当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为: 　　对于0型系统 ，代入式中求得: 　　ess=9/4