维纳滤波卡尔曼滤.ppt

第九章 维纳滤波和卡尔曼滤（Wiener and Kalman Filtering） 仿生机器人-MIT’s Cog An upper-torso humanoid robot that has twenty-one degrees of freedom to approximate human movement, and a variety of sensory systems that approximate human senses, including visual, vestibular, auditory, and tactile senses 第九章 维纳滤波和卡尔曼滤（Wiener and Kalman Filtering） 随机信号或随机过程(random process)是普遍存在的。 通常把对信号或系统功能起干扰作用的随机信号称之为噪声。 噪声按功率谱密度划分可以分为白噪声（white noise）和色噪声（color noise） 均值为0的白噪声叫纯随机信号（pure random signal）。 任何随机信号都可看成是纯随机信号与确定性信号并存的混合随机信号或简称为随机信号。 要区别干扰（interference）和噪声( noise)两种事实和两个概念。非目标信号（nonobjective signal）都可叫干扰。 干扰可以是确定信