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5．一般控制作用 被控对象 控制器 基本控制作用有 比例（P），微分（D），积分（I）， 比例—微分（PD）， 比例—积分（PI ）， 比例—积分—微分（PID）等 位控液压伺服系统 系统数学模型 例 已知两级 RC 网络如图所示，作出该系统的结构图。 解： 系统的结构图为 3. 结构图化简 (结构图的等效变换） 化简目的： 将结构图化简为一个方块，即传递函数。 化简原则： 保证化简前后的代数等价关系不变 等效变换法则 环节并联 环节串联 反馈回路化简 负反馈 正反馈 相加点移动 分支点移动 前移 后移 信号的分支点与相加点不可以互换 例：化简结构图，求取传递函数
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