基于视频技术的野外探险机器人.ppt

机器人社会学 机器人根据作用的不同存在很多不同的种类，就典型的军用机器人来说，可分为航天、航空、地面、水下等多种类型。对于现代化战争，未来的战场一定是立体化、全方位、人机混杂的形态，因此，各类具有自主能力的机器人群，在执行任务时将会是一个较为复杂的机器人社会。在某些无人参与的场合，这些机器人群体的协同工作，实际上形成了一个短暂的社会活动。如何使这个社会正常有序、经济有效的运行，如何使不同类型的机器人构成合理的运行组织，并如何使受到破坏的组织迅速恢复，这将是机器人社会学研究的内容。而对于人机混合活动的人机社会学更是亟待深入研究发展的方向。 机器人群体活动的评价方法和准则 在群体机器人系统中，最集中和关键的问题表现在群体机器人系统的体系结构以及相应的协调和机制上。因此，如何定义和评价机器人群体的活动和准则，是群体机器人系统面临和需要解决的首要问题。 * 机器人无线控制的实现 总体设计见图8.1 程序实现：包括计算机上的VC程序、机器人上的JC程序（见P90） AS-UII 的无线控制计算机程序实现 计算机可用 VC 控件制作一个简单的机器人控制界面，在此界面上，可非常方便地设定 机器人的平移速度和旋转速度，实时地控制机器人前行、后退、左转和右转以及运动的停止。 机器人主程序如下所示： /*送可乐机器人*/ int IDLE = 0; int MODE_SELF =245; int MODE_REMOTE =246; int PHONEDOWN =247; int PHONEUP =248; int PNONESTOP =249; int FORWARD =250; int PAUSE =251; int BACKWARD =252; int TURNCW =253; int TURNCCW =254; int EXIT =255; /*音乐*/ int WANT_COCACOLA = 1;/*请放可乐*/ int TAKE_COCACOLA = 2;/*请取可乐*/ int THANKS = 3;/*谢谢*/ int HEAT_LIMIT = 150; int TRANS = 40; int ROT = 40; int iHaveCola = 0; int iFound = 0; int iRobotStatus = IDLE; int iSong = 255; int iMode = MODE_SELF; float fTransTime = 1.5; float fRotTime = 0.2; int iHeat = 0; void main() { int i = 0; int iHaveTake = 0; printf(Im CocaCola Carrier!\n); for(i = 0;i1;i++) { beep(); } wait(2.5); hold_serial(); start_process(Execute()); start_process(AutoRun()); start_process(Sing()); start_process(Process_Rev()); Process_CocaCola(); stop(); iSong = 0; wait(0.5); for(i = 0;i2;i++) { beep(); } PhoneStop(); printf(Exit!\n); share_serial(); } void Process_Rev() { int a; int i = 0; int iId; printf(Rev...\n); while(iRobotStatus != EXIT) { a=serial_getchar(); beep(); printf(Rev = %d\n,a); wait(0.3); if(a == MODE_SELF) { beep(); iMode = MODE_SELF; iRobotStatus = IDLE; } else if(a == MODE_REMOTE) { beep(); iMode = MODE_REMOTE; iRobotStatus = IDLE; } else if(a=PHONEDOWN a = EXIT) { beep(); if(iMode == MODE_REMOTE) { iRobotStatus = a; } } else if(a=100 a 0) { TRANS = a; beep(); } else if(a 100 a = 200) { ROT = a-100; beep(); } else if(a=201 a=220) { iSong = a-2