第五章系统票的稳定性.pptVIP

第五章 系统的稳定性 系统首要条件:系统稳定。分析系统稳定性是经典控制理论的重要组成部分，经典控制理论对于判定一个定常线性系统是否稳定提供了多种方法。 着重介绍几种定常线性系统的稳定性判据及其使用，以及提高系统稳定性的方法。 1.介绍线性系统稳定性的初步概念。 2.介绍Routh与Hurwitz判断； 3.阐述Nyquist稳定判据，即如何通过系统的开环频率特性的Nyquist图来判断相应的闭环系统的稳定性。 4.介绍Bode判据，进而讨论系统相对稳定性的问题。 §5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统不稳定现象的发生 如图5.1.1所示的液压位置随动系统，从油源来的压力为Ps的压力油，经伺服阀和两条软管以流量 进入或流出油缸，阀芯相对于阀体获得输入位移 后，活塞输出位移 ，此输出再经活塞与阀体的刚性联系，即经反馈联系B反馈到阀体上，从而改变了阀芯与阀体的相对位移量，这样就组成一个闭环系统，它保证活塞跟随阀芯的运动而运动。 阀芯受外力右移，即输入位移 后，控制口2、4打开，控制口3，1关闭，压力油进入左缸，右缸接通回油，活塞向右移动。当外力去掉后，阀芯停止运动,活塞滞后于阀芯,继续右移,直至控制口2关闭，回到原来的平衡位置。 因移动的活塞有惯性，在伺服阀的平衡位置，活塞仍不能停止，继续右移。因而使控制口1，3打开，2，4关闭，压力油