三维转动群覆盖群.pptVIP

* 3.3 三维转动群的覆盖群SU(2) 一、二维幺模幺正矩阵群SU(2) 1. 群元素 对于群中任意元素u，它的矩阵元素满足 二维幺模幺正矩阵（detR=1,R+R=RR+=1）的集合，按照普通矩阵的乘法，满足群的四个条件，构成群，记作SU(2)群 * 将复数c，d用4个实数表示出来，取 则 4个实数中只有3个是独立的 为了下面方便讨论，我们用实矢量ω 的球坐标ω,θ,φ来代替上面实参数hi（3个独立的量） → * 其中，ω 的长度是ω,方向沿n(θ,φ)方向 → ^ 其中引入矢量σ代表3个泡利矩阵：无迹，幺正，厄米 → 矢量 满足所有矢量的代数关系，如矢量点乘 * 由上面式子可以证明 SO(3)群 二、群空间 与SO(3)相比较，矢量ω 的变化范围即为群空间： → 半径为2π的球体 球内的点与SU(2)群元素u间有一一对应的关系 外部球面上的点对应同一个元素（-1） 特点 SU(2)群的群空间是连通的；群中任一元素u都可以由恒元出发，在群空间连续变化得到——简单李群 * 连通度——单连通 SO(3)群空间：只有直径两端的点对应同一元素（连线按跳跃次数的奇，偶分两组，双连通） SU(2)群空间：外球表面对应同一个元素（球面上的跳跃可以看成一条连续曲线，可通过曲线在群空间的连续变化，消去跳跃，因此只有一组连线，单连通） SU(2)群