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P． PAGE \* MERGEFORMAT 2 实验名称： 控制系统的瞬态响应极其稳定性分析 姓名： xxx 学号： 311xxxxxxx 装 装 订 线 装 装 订 线 专业： 电气工程及其自动化 专业： 电气工程及其自动化 姓名： xxx 学号： 311xxxxxxx 日期：2013年10月24日星期四 地点： 玉泉教二213 课程名称： 控制理论（乙） 指导老师： xxx 成绩： 实验名称： 控制系统的瞬态响应极其稳定性分析 实验类型： 探索验证 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 实验目的和要求 实验目的： 1．学习瞬态性能指标的测试方法； 2．记录不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量σP%、峰值时间tp和调节时间ts； 3．了解闭环控制系统的稳定和不稳定现象，并加深理解线性系统的稳定性与其结构和参量有关，而与外作用无关的性质。 实验要求： 1．画出二阶系统的四条响应曲线，并标明时间轴坐标； 2．实验前按二阶系统给定参数算出不同ξ下的性能指标σP% 、tp 、ts。 并与实测值比较； 3．分析三阶系统中，开环增益K和惯性环节时间常数T对系统稳定性的影响。 实验内容和原理 实验内容： 1.观察二阶系统在阶跃信号作用下的响应曲线。 按 的单位负反馈系统，设计好实验线路，从示波器上观察不同开环增益时系统的响应曲线，并分别记录K为10、5、1时的四条响应曲线，从响应曲线上求得σP%、峰值时间tp和调节时间ts。 2.观察三阶系统(单位负反馈)在阶跃信号作用下的系统响应曲线。 按=0.2s 、=0.1s 、=0.5s,设计实验线路，观察并记录K分别为5、10三条响应曲线。 实验原理： 在控制系统的研究中，除了用微分方程来描述系统的特性外，还常常采用各种典型环节组成的方框图形式来表示系统的特性，因此控制系统的模拟方法有两种：一种是根据系统的微分方程进行模拟；一种是根据系统的方框图进行模拟。 一、根据微分方程的模拟 微分方程模拟的基本原理就是采用逐项积分法．首先将方程中的最高阶微分项分离出来，输入到一串积分器中进行逐项积分，从而依次得到各低阶微分项。然后按照方程的各项系数将每个积分器的输出反馈到输入端进行代数相加，形成闭合回路，使得模拟电路图的方程与微分方程的关系一致。 下面以二阶系统为例，具体说明模拟方法．二阶系统又称振荡环节，其传递函数的标准形式为 （2-4-1） 式中——阻尼比；——无阻尼自然振荡频率。 图2-4-1 二阶系统的模拟电路图 图2-4-2 二阶系统的阶跃响应 将式（2-4-1）改写成微分方程为 （2-4-2） 式(2-4-2)可用一只三输入的加法器来模拟，加法器的输出即是，加法器的三个输入端就是式（2-4-2）右端的三个系数。它的模拟电路如图2-4-1所示．在模拟电路中，只要改变加法器的三个输入电阻，二阶系统的两个特征参数和就随着改变，系统的输出响应也随之变化。若在模拟电路的输入端加一负单位阶跃信号，实际测量的阶跃响应曲线如图2-4-2所示，则可直接得到系统的时域性能指标。 二、根据方框图的模拟 首先根据控制系统的方框图分解成若干典型环节，再按每个典型环节设计模拟电路，最后将各个典型环节按方框图连接起来，就得到控制系统的模拟电路图。 如一位置随动系统的方框图如图2-4-3所示。根据该方框图可以分成四个典型环节：一个信号综合环节、二个惯性环节和一个积分环节。然后按每个环节设计模拟电路并选择元件参数，即R2/R1=K1，R4/R3=K2，R4C1=T1，R3C2=T2，R6C3=1。该系统的模拟电路如图2-4-4所示，图中，Δθ模拟系统的角差，n模 图 2-4-3 系统方框图 图2-4-4 系统模拟电路图之一 拟系统的转速。可见，当已知系统的数学模型时，就可画出系统的模拟方框图。但值得注意的是：(1)已知系统的方框图，可分解成不同的典型环节，使用运算放大器的数目就不同。即系统模拟电路图不是唯一的。(2)每经过一个运算放大器，符号要改变一次。因此，如果回路中的运算放大器数目是偶数时，那末就会形成正反馈，变成正反馈系统；输出电压将要一