第四章计算机控制系统控制算法(第九讲).pptVIP

* * 由于微分对高频信号具有放大作用，采用理想微分容易在系统中引入高频信号的干扰，引起执行机构的频繁动作，降低机构的使用寿命。 而实际微分PID算法中包含有一阶惯性环节，具有低通滤波的能力，抗干扰能力强。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 实际微分PID算法还有其它形式： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 手动/自动跟踪与无扰动切换 (1) 自动到手动 主要由手动操作器的硬件实现 手动操作器：自动状态下----跟随器 切换过程中----保持器 手动状态下----操作器 (2) 手动到自动 起主要作用的是计算机PID算法的软件 需硬件支持，采样手动器或执行机构输出的所谓阀位值 ，即获得 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 补充： 如图所示，是在普通运放V/I变换电路的基础上，增加了自动、手动切换开关K1、K2、K3和手动增减电路与输出跟踪电路。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 1．自动/手动状态下的V/I变换 (1) 当开关处于自动(A)状态时，运放A2与A1接通，形成一个电压比较型跟随器。当Vf ≠Vi时，电路能自动地使输出电流增大或减小，最终使Vf =Vi，于是有 IL=Vi/（R9+W） 从上式可以看出，只要电阻R9、W稳定性好，A1、A2具有较好的增益，该电路就有较高的线性精度。当R9+W＝500Ω或250Ω时，输出电流IL就以 0～10mA或4～20mA的直流电流信号线性地对应Vi的0～5V或1～5V的直流电压信号。 (2) 当开关处于手动(H)状态时，此时运放A2与A1断开，成为一个保持型反相积分器。当按下“增”按钮时，V2以一定的速率上升，从而使IL也以同样的速率上升；当按下“减”按钮时， V2以一定的速率下降，IL也以同样的速率下降。负载RL(一般为电动调节阀)上的电流IL的升降速率取决于R6、R7、C和电源电压±E的大小，而手动操作按钮的时间长短决定输出电流IL的大小。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 2．自动/手动双向无扰动切换 (1) 自动到手动的切换：当开关K1、K2、K3都从自动(A)切换为手动(H)时，“增”、“减”两按钮处于断开状态，运放A2为一高输入阻抗保持器，则A2的输出V2几乎保持不变，从而维持输出电流IL恒定，实现了自动到手动的无扰切换。 (2) 手动到自动的切换：在每个控制周期，计算机首先由数字量输入通道(DI)读入开关K2的状态，以判断输出电路是处于手动状态或是自动状态。若是自动状态，则程序执行本回路预先规定的控制运算，输出Vi并通过V/I变换输出电流IL ；若为手动状态，则首先由A/D通道读入Vf并转换为数字信号，然后原封不动地将此数字信号送出，由D/A转换为电压信号送至输出电路的输入端Vi，这样就使Vi始终与Vf相等，处于平衡状态。当K1从手动到自动切换时，保持V1， V2和IL不变，实现了手动到自动的无扰切换。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 目的：使 手动状态下：使算法中 等历史状态清零 切换过程中：目的使 (1) SP跟踪PV：完全无扰，缺点SP须重新设定 (2) SP不跟踪PV ：无须重设SP，切自动时偏差不能过大，以利减小切换扰动 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 山东科技大学 山东科技大学 * * 4.1 数字控制器的间接设计方法 4.2 数字PID控制算法 4.3 数字控制器的直接设计方法 4.4 纯滞后控制技术 4.5 控制算法Matlab仿真举例 4.6 小 结 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 第九讲 * * 4.2 数字PID控制算法 PID控制之所以长期以来得到广泛应用,主要有以下几个原因:● PID控制是一种较优的控制算法，PID参数相互独立，参数整定方便；● PID算法比较简单，计算工作量小，容易实现多回路控制 ● 现场工程技术人员较熟悉，较易掌握，并已积累了丰富的经验，但使用中要根据对象特性，负载情况，合理选择控制规律以达到较佳效果。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 P