机构自由度的计算-4-1.pptVIP

电路分析基础 中国人民解放军理工大学气象海洋学院 平面机构自由度计算 --虚约束 聊城大学 汽车与交通工程学院 授课教师：朱颜 全国高校微课教学比赛--机械原理 授课内容 本微课学习要求和内容 虚约束的定义 虚约束的形式 虚约束的应用 能准确识别虚约束，并正确处理。 熟练平面机构自由度的计算方法和步骤。 授课目的及要求 【解】 n = 6 PL = PH = 0 9 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×9 - 0 = 0 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 　　思考：计算火车轮机构的自由度 结果正确吗？ 计算结果肯定不对！ 提出问题 问题出在哪？ 虚约束 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 分析： D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 虚约束的定义 机构中不起独立限制作用的重复约束。 分析： B F D 1 5 3 2 6 A G E C 7 4 【解】 n = 5 PL = 7 F = 3n - 2PL - PH =1 PH = 0 = 3×5 - 2×7 - 0 计算具有虚约束机构的自由度时，将机构 中引入虚约束的运动副或运动链部分去除。 虚约束的处理 去5、6构件等效？ 附加的构件4和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1　　即引入了一个虚约束 去掉虚约束 F? 3n?2PL?PH?3?3?2?4?1 1 2 3 4 A B D F E C 注意：存在虚约束的几何条件是 AB ＝ CD ＝ EF (1)联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 平行四边形机构 虚约束常见形式 (2)当两构件组成多个移动副，且其导路互相平 行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 虚约束常见形式 带虚约束的曲轴 (3) 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 虚约束常见形式 (4)法线始终重合的高副 虚约束常见形式 等宽凸轮 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 注意：法线不重合时，构成复合高副, 变成实际约束！ 虚约束常见形式 相当转动副 相当于移动副 带虚约束的行星轮系 (5)机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 虚约束常见形式 1 B 3 4 2 A 行星轮2?和2?以及转动副D、C 和4个平面高副提供的自由度 F?3?2?2?2?1?4? ?2 　即引入了两个虚约束。 未去掉虚约束时　F? 3n?2pL?pH ?3?5?2?5?1?6? ?1 去掉虚约束 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?1 1 2 3 4 A D B C 2? 2? 虚约束常见形式 作用： ⑴ 改善构件的受力情况或平衡惯性力，如多个行星轮。 ⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承。 ⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性，如火车轮。 影响： 有虚约束的机构，其相关尺寸的制造精度要求高，增 大了制造成本。 机构中的虚约束数越多，制造难度也就 越大。 虚约束的应用 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 活动构件数 A 1 B 2 C 3 J 6 G 5 H 8 9 I F n?9 复合铰链 虚约束 运动副D 1处 　 去除局部自由度和虚约束 局部自由度 F?3n?2pL?PH ?3?6?2?7?1?3 ?1 滚子3、8 7 E D 4 2个转动副 杆9和运动副F、I引入一个虚约束 综合例题分析:计算包装机送纸机构的自由度 【解】 n = 6 PL = 7 PH = 3 机构自由度的计算步骤 识别复合铰链，准确计算运动副数目。 识别局部自由度并去除。 识别虚约束并去除。 准确计算活动构件数，代入公式计算。 例题分析 例 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 复合铰链 虚约束 局部自由度 例 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 局部自由度 虚约束 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 n=6；Pl=8； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×6-