机器人技术高级编程.ppt

3．STC12C5A60S2控制板原理图 进入演示模式后，1、2、3、4、5、6、7、8、9按键可以控制机械手朝个各方向运动；功能按键可以控制机械手做千手观音、体操、街舞、滑稽舞蹈等集体舞蹈动作。 在用户模式下，数字按键与功能按键统一都为用户提供一致的程序存储空间，供用户存储自己想编辑的各种程序动作。 遥控器设置 （1）SH15-M舵机视图 （2）SH15-M舵机内部结构（带特种铜套） （1）特性参数 输入电压：5V-12V； 输出电流：3A，瞬间10A； PPM脉宽：500us-2500us，脉宽随旋钮顺时针增大； 模块化：可头尾插接，可以成组使用； （2）使用方法 将电池、PPM发生器、舵机三个部件直接插接就可以构成最小的数字伺服系统。用手直接拧PPM发生器的旋钮，舵机就会实时的跟随旋钮转动，构成最小的伺服随动系统。在国际各种机械手竞赛现场可以最快速度地检测舵机的好坏，也可以在购买舵机的时候帮助用户检测舵机的性能。拥有很强的便携性能，可以随身携带，坚硬的外壳可以保证该PPM发生器长时间在恶劣环境中使用。 背后的万能插口可以插电源线也可以插舵机插头，舵机可以随意插接，带有防插反自动保护功能。要注意电源的正负极，虽然也有防插反结构设计但是切勿反接，否则会彻底损坏PPM发生器的内部电路板。 多个PPM发生器插接在一起是互相独立的系统，不会产生干扰。 （3）用途 舵机测试器主要是用来快速检测舵机好坏的设备，如果您打算掌握自己修理机械手的技巧，那么这款舵机测试器是一款必不可少的设备。 简要说明： 一、 尺寸：32mm X11mm X 20mm 长X宽X高 二、 主要芯片：阻性光敏器件 三、 工作电压：直流4~12伏 四、 特点： 1、具有信号输出指示。 2、单路信号输出。 3、输出有效信号为低电平。 4、感应光的强弱（精调）。 5、可用于光控的场合 简单测试: 正确连接电源，给模块供电，用不透光物遮信光敏器件，模块上的LED指示灯灭，同时，OUT引脚为高电平，拿走遮光物，用光照光敏器件，模块上的LED指示灯亮，同时OUT引脚为低电平（若与上面描述不同，可调节电位器，直到合适为止）。单片机可直接连接OUT引脚，读取OUT引脚的状态。 红外线反射传感器是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定前方障碍的有无。在距离适中的时候测量精度很高。由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了机器人的稳定性。 1、下图是红外线传感器的实物照片： 2、管脚线定义： 红线 电源（+） 黑线（或绿线） 电源（-） 蓝线(或黄线) 控制线 ★使用时应注意线的颜色和顺序，切勿把电源线顺序弄反，否则传感器将烧毁，请客户特别注意。对于使用者误操作所造成的损失，后果自行承担。 3、产品特点及参数： 参数: 电气特性： U:5VDC，I:100mA，Sn:3-80CM 尺寸：直径:17MM，传感器长度:45MM，引线长度:45CM NPN常开型 背面有调节电位器和输出指示灯 此款红外线测距传感器采用单片机设计做为核心控制器，红外线传感器发送的控制信号使用单片机管脚可自行定义，传感器本身自行反馈接收信号。 4、手动调节如图所示： 可调电阻用于手动调节传感器的测量范围（顺时针旋转距离增大，逆时针旋转距离减小）。 5、应用领域： 此传感器可以用于机器人避障，我们可以手动调节测距的范围，红外线的工作原理是，当电源接通后，红外线传感器就开始工作了，机器人距离障碍物达到所设定的范围时，传感器接收到反射回来的红外线达到一定程度后，传感器内部通过三极管放大作用，输出低电平，我们可以利用CPU判断后，执行相应的程序，达到绕开障碍物的目的。 一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。制作时只要安装正确，上电即可工作，无需调整。 声音传感器的原理同于麦克风的基本原理，就是有一个金属膜片经过声音的震动以后,在磁铁内运动，从而产生电信号。将震动转换成讯号的方式基本上有两种,一种是动圈式,也就是将振膜连到一个线圈的尾端,然后整个线圈套在一个磁铁上,就好像喇叭一样,当振膜震动时,在线圈里面就会产生讯号（如图1所示）。另外一种是所谓的电容式,就好像电话的受话器一样,藉着振膜的震动来改变电容值,因而改变电阻,就能改变电流,变成讯号。电容式的因为需要电流才能变成讯号,所以需要电源,比动圈式使用成本高。 图1. 动圈式声音传感器结构图 一、管脚线定义： ★使用时应注意管脚的顺序，切勿把电源线顺序弄反，否则传感器将烧毁，请客户特别注意。对于使用者误操作所造成的损失，后果自行承担。 二、产品参数： 一