北京交通大学机械原理第3章.pptVIP

用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 三、矩阵法（续） 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 列矢量封闭方程式 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 四、典型例题分析 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图.设已知各构件的尺寸为: 原动件1的方位角 和等角速度 . 求导杆3的方位角 ,角速度 及角加速度 和刨头5上点E的位移 及加速度 . 要求分别用矢量方程解析法和矩阵法求解。 ◆典型例题分析——矢量方程解析法 ◆按矢量方程解析法求解： 1. 建立一直角坐标系 2. 标出各杆矢及方位角. 共有四个未知量 3. 未知量求解 （1）求 由封闭图形ABCA列矢量方程 用i 和j 点积 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） 求导 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） （2）求 由封闭图形CDEGC可得 用i 和j 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） 求导 用e4点积 用 j 点积 求导 ◆典型例题分析——矩阵法 由该机构的两个矢量封闭形 将位移方程对时间取一次导数 得速度矩阵 未知量可求 *