人工免疫系统在行动机器人路径规划之应用-NPUCSIE.PDFVIP

人工免疫系統在行動機器人路徑規劃之應用 徐元寶 1 沈玉昌 2 國立虎尾科技大學資訊工程系 1 國立虎尾科技大學光電與材料科技研究所 2 1 hsuyp@nfu.edu.tw 摘要 的數學方程式，因此有相當多的研究學者，將類免 疫系統的概念應用在機器人相關的研究領域。如 本文主要研究如何應用人工免疫系統 Ishiguro 等人提出[3] ，利用類免疫網路的概念，將 (Artificial Immune System ，AIS) ，解決機器人在結 感測器回傳的數值作為抗原 (Antigen) ，機器人的動 構化空間中的避障與路徑規劃問題。如同生物免疫 作為抗體 (Antibody) ，提出狀態(situation-o