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* 四、 脉冲编码器 脉冲编码器又称码盘，是一种回转式数字测量元件，通常装在被检测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换为增量脉冲形式或绝对式的代码形式。 根据内部结构和检测方式码盘可分为接触式、光电式和电磁式3种。其中，光电码盘在数控机床上应用较多，而由霍尔效应构成的电磁码盘则可用作速度检测元件。另外，它还可分为绝对式和增量式两种。 第三节 数控机床的检测装置——脉冲编码器 * 增量式编码器 组成：光源、光电盘、光电接收元件； 工作原理： 信号处理：信号接收、放大、整形及反馈； 方向辨别：DA、DB空间相差90o； 基准脉冲：由DC产生； 缺点：停电或停机后，无法找到原始位置。 * 2. 绝对式编码器 分类：机械式、光电式、磁电式。 组成及原理：编码盘、信号产生元件、信号接收元件。 20 21 22 23 * 光电编码器 1 ）构成： 光源、指示光栅、圆光栅、光电元件。 第三节 数控机床的检测装置——脉冲编码器 * 第四节 闭环伺服系统 * 执行元件是伺服系统的重要组成部分，伺服系统对执行元件有如下要求： 调速范围宽、稳定，低速运行的稳定性和均匀性好； 具有足够的负载能力； 可减少电动机的转动惯量； 可频繁启动、停止及换向。 目前常用的有直流伺服电动机和交流伺服电动机。 闭环伺服系统的执行元件 第四节 闭环伺服系统 * 其工作原理是建立在电磁力定律基础上的，电磁力的大小正比于电机中的气隙磁场，直流电机的励磁绕组所建立的磁场是电机的主磁场。 常用的直流电动机有： 永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 20世纪80-90年代中期，永磁式直流伺服电机在NC机床中广泛采用。 一、直流伺服电机及其调速系统 * 1．直流伺服电机的结构 极靴 机壳 瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子） 换向极 主磁极 定子 转子 线圈 图7.5永磁直流伺服电机的结构 图7.6直流主轴电机结构示意图 第四节 闭环伺服系统——直流伺服电机 * 2.常用的直流伺服电机 小惯量直流伺服电机 结构特点： 1）转子为光滑无槽的铁芯，线圈由粘合剂粘结。 2）长径比大、惯量小。 性能特点： 1）转动惯量小，约为普通直流电机的1/10，快速响应性好。 2）电枢反应小，换向性好，电机时间常数小（只有几毫秒）。 3）由于转子无槽，结构均衡性好，低速平稳性好。 4）最大扭矩为额定值的10倍，过载能力强。 缺点：由于惯量小，必须配齿轮减速葙，才能拖动负载。 第四节 闭环伺服系统——直流伺服电机 * 2.常用的直流伺服电机 宽调速（大惯量）直流伺服电机 结构特点：转子惯量大，响应特性由大功率驱动系统保证 性能特点 1）输出转矩大：不需齿轮减速箱即可直接驱动负载。 2）过载能力强：转子热容量大，过载能力强（过载转矩可达5～10倍） 3）动态响应好：电流过载能力强、瞬时加速转矩大，动态响应好。 4）调速范围宽且运转平稳：低速时输出转矩大，调速范围宽，运转平稳 。 5）易于调试：由于惯量大，受负载影响小，可不加负载调试。 第四节 闭环伺服系统——直流伺服电机 * 由于直流伺服电机具有优良的调速性能， 80年代初至90年代中，在要求调速性能较高的场合，直流伺服电机调速系统的应用一直占据主导地位。但其却存在一些固有的缺点： 电刷和换向器易磨损，维护麻烦； 电机最高转速的限制，应用环境的限制； 结构复杂，制造困难，成本高。 而交流伺服电机则没有上述缺点。特别是在同样体积下，交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%～70%，且可达到的转速比直流电机高。因此，人们一直在寻求交流电机调速方案来取代直流电机调速的方案。 二、交流伺服电机 第四节 闭环伺服系统——交流伺服电机 * 二、交流伺服驱动装置 1、交流伺服电机的结构： 交流伺服电机也可称为同步电机或的直流电机。 1．电机轴 2.前端盖 3.三相绕组线圈 4.压板 5.定子 6.磁钢 7.后压板 8.动力线接头 9.后端盖 10.反馈插头 11.脉冲编码器 12.电机后 第四节 闭环伺服系统——交流伺服电机 * 2.交流伺服电机的特点和分类 特点：动态响应好；输出功率大，电压和转速提高；结构简单、无电刷、可靠性高、维护方便。 种类：永