步进电机步进驱动器原理详细讲解.pptVIP

步进电机步进驱动器原理详细讲解.ppt

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四、计算例题(直线运动) 已知:直线平台水平往复运动,最大行程L=400 mm,同步带传动;往复运动周期为T = 4s;重复定位误差 ? 0.05 mm;平台运动质量M = 10 kg,无外力。 求:电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图 运动学计算 平均速度为: 设加速时间为0.1 S;(步进电机一般取加速时间为:0.1~1秒) (伺服电机一般取加速时间为:0.05~0.5秒) 则加减速时间共为0.2 S,且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 故有:L = 0.2 ? Vmax / 2 + 1.8 ? Vmax = 0.4 m 得: Vmax = 0.4 / ( 0.2 / 2 + 1.8 )= 0.211 m/s 所以,加速度为: 加速距离: 匀速距离: 减速距离和加速距离相同, 动力学计算 同步带上需要拉力: F = M a + f 摩擦力:f = ? M g 设导轨摩擦系数 ?= 0.1 则摩擦力:f = 0.1 ? 10 ? 9.8 = 9.8 N 惯性力: F1 = M a = 10 ? 2.11 = 21.1 N 故:同步带上要有拉力 F = F1+ f = 21.1+9.8= 30.9 N 选择同步带直径Φ和步进电机细分数m 设同步带直径Φ=30 mm 周长为C=3.14 ? Φ = 3.14 ? 30 = 94.2 mm 核算定位精度:脉冲当量δ = C / (200 ? m) 0.05; m C / (200 ? 0.05)= 94.2 / (200 ? 0.05) = 9.42 核算最大转速:nmax = Vmax/ C = 0.211 / (94.2/1000) =2.24 r/s 第2级主动轮直径仍取:Φ3= 30 mm; 第1级主动轮直径取:Φ1= 25 mm; 减速比取:i = 1 :3; 显然,细分数太大,最大转速太低。 但是,同步带直径也不可能小2倍,所以只能增加一级减速 则第1级从动轮直径为取:Φ2=75 mm; 电机最大转速为: 驱动器细分数: 故,取4细分就很合适了。 实际脉冲当量: 计算电机力矩,选择电机型号 第2级主动轮上的力矩:T2=F?Φ3 / 2 第1级主动轮上,即电机轴上的力矩:T1=T2? i =F? Φ3 / 2 ? i = 0.155 Nm 由于没有考虑同步带的效率、导轨和滑块装配误差造成的摩擦、同步带 轮的摩擦和转动惯量等因素,同时,步进电机在高速时扭矩要大幅度下 降;所以,取安全系数为3比较保险。 故,电机力矩To=0.155 ? 3 = 0.465 Nm 七、电机接线方法 步进电机驱动器接线方法 光电隔离原件作用:电气隔离、抗干扰 共阳极接法、共阴极接法和差分方式接法 共阳极接法 共阴极接法 差分方式典型接线方法 4、6和8线电机接线方法 四线电机和六线电机高速度模式:输出电流设成等于或略小于电机额定电流值; 六线电机高力矩模式:输出电流设成电机额定电流的0.7倍; 八线电机并联接法:输出电流应设成电机单极性接法电流的1.4倍; 八线电机串联接法:输出电流应设成电机单极性接法电流的0.7倍 。 八、评判步进系统好坏的依据 1)振动、噪音(运行平稳性); 2)中、高速力矩; 3)温升(发热情况); 4)保护功能; 5)可靠性 九、使用过程中常见问题及原因分析 十、步进驱动系统的常见问题 1、什么是步进电机?在何种情况下该使用步进电机?   步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。   您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。 2、步进电机分哪几种?有什么区别?   步进电机分三种:永磁式(PM),反应式(VR)和混合式(HB)   永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度;   反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰。   混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相四相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。 3、什么是保持转矩(HOLDING TORQUE)?   保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电

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