EPS与SASS自校正集成控制仿真及试验研究.pdfVIP

·设计·计算·研究· 五山】l 帆、订‘’Y 互，“) 嵯燃美 矾’寸0 凛例。二＆ ‰。，口％礼，ok¨ f五㈣石 6z一。l (a)转向模型 (b)侧倾模型 (C)俯仰模型 图1集成系统模型 2．2 EPS动力学模型 E，=无。(五，一毛)+c，。(互。一毛)一如 把前轮和转向机构向转向轴简化，得到简化后 (7) [≯一(五。一毛)／2hf]／2hf-f, 的转向系统模型如图2所示。从电动机到转向轴的 疋=．j}。：(互：一z乙)+c。(互：一毛)一j0 传动比为Ⅳ。，从转向轴到前