执行机构及应用.ppt

日本的CANON公司最早将超声波马达使用在照相机的透镜驱动上，对焦快速而且准确美国航空暨太空总署已经成功地将超声波马达应用在无人探测船的机械手臂上，所使用的超声波马达比同功能的电磁马达减轻了40％的重量！?清华大学亦研制了世界上最小的超声波马达，直径只有1毫米，长5毫米，重量仅有36毫克 波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。  1）?蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。 2）?谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差，输入转速不能太高，价格较高。 3）?行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。另外行星减速箱，有平齿和斜齿2种，精度和价格都有不同。 转动惯量 Moment of Inertia　　刚体绕轴转动惯性的度量。其数值为J=∑ mi*ri^2，　　式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。 转动惯量折算依据折算前后动能不变的原则 伺服电机转子惯量有大、中、小之分，分别应用在不同场合。例如对于数控机床、加工中心等设备，无论是主轴系统还是进给系统，往往采用大惯量电机，使得负载惯量折算到电机轴上与电机转子惯量相比占很小比例，负载惯量折算到电机轴上为:J’L ＝JL /N2 ??? JL—负载惯量;N—从电机到负载的减速比; J’L —折算到电机轴上的负载惯量。 减速环节 减速以后的传动件, 其转动惯量对电机的影响随减速比的平方减少, 而使等效转动惯量降低。另外, 电机额定转距减少, 使电机尺寸缩小, 价格降低, 设计实例： 己知：拖板重量W=2000N，拖板与贴塑导轨之间的摩擦因数u=0.06，车削时最大切削负载Fs=2150N(与运动方向相反)，y向切削分力Fy=2Fz=300N(垂直于导轨）,要求刀具切削时的进给速度：V=10~500mm/min，快速行程速度：V0=3000mm/min，滚珠丝杠名义直径D0=32mm,导程：p=6mm，丝杠总长l=1400mm拖板最大行程1150mm，定位精度0.01mm，试选择合适的步进电机。 等效惯量的计算： 1)滚珠丝杠的惯量： 初步选择电机为110BYG260B，其电机轴转动惯量为： 对于经常启停或跟踪快速变化的信号，如火炮、雷达、机器人等，应采用小惯量电机，系统反应才足够快。对于绝大多数品牌交流伺服单元，大中惯量电机额定转速为1500～2000r/min,最高速度达3000r/min;中小惯量电机转速为3000r/min,最高达5000r/min。当然也要考虑减速情况来选择电机惯量。 最后要校核一下，负载惯量是否超过电机惯量的100倍，如果超过100倍系统的动态品质将大大下降。 同步齿型带（带齿的皮带）、V型带（三角皮带）、平型带、链、绳索（钢丝绳）、连杆等机构都是长距离传递运动的机构。四连杆机构刚度好、精度高，机械手等系统上经常使用。 利用同步齿形带减速, 可自由调节传动比, 没有传动间隙, 工作中没有冲击。 （2）同步齿型带 (1)脉冲当量的选择: 初步选择三相步进电机的步距角为0.750/1.50，三相六拍控制时步距角为0.750，每转其脉冲数为 根据脉冲当量 的定义， 可以得到中间齿轮传动比i为： 当 时，由公式： 设计大小齿轮为：Z1=20 Z2=25 m=2mm 2)齿轮的惯量： 求得： 3)拖板的运动惯量转化到电机轴的转动惯量： 4)总的等效转动惯量负载： * * 第3章 执行装置的构造及其使用方法 执行装置就是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。