1-1自动控制系统的基本概念.pptVIP

ua ue 2. 位置随动控制系统实例 导弹发射架的方位控制 1-4 自动控制系统示例 首先应明确： 1. 被控对象：导弹发射架 2. 被控量：角位移θo 3. 执行元件：电动机和传动齿轮。 4. 测量和比较元件：同步电位计。 系统职能框图 手轮 同步 电位计 放大器 电机、传动齿轮 导弹发射架 同步 电位计 本章小结 自动控制系统是由控制器和被控对象组成的，其任务是使被控量自动跟随指令信号变化；实现方式有闭环控制、开环控制和复合控制。工业上对自动控制系统的要求有三方面稳、快、准。 学习要求 1.正确理解自动控制系统的基本概念，了解其发展史。 2.正确理解自动控制的三种基本控制方式及其优缺点。 3.掌握闭环负反馈控制的原理。 4.掌握自动控制系统的性能要求。 5.能正确分析自动控制系统，并画出职能方框图。 作业 P15 1-3（仅画方框图即可） 1-5（仅画方框图即可） * 第1章 绪论 1-1 自动控制系统的基本概念 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制器或控制装置），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的工作状态或参数（统称被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统，是指能够对被控对象的工作状态或参数进行自动控制的系统。 第1章 绪论 自动控制技术的应用 近几十年来，自动控制技术正在迅猛的发展，并在工农业生产、交通运输、国防建设和航空航天等领域中获得广泛应用。 人造卫星轨道姿态的控制 导弹的准确击中目标 交通灯的控制 自动包装机器人 转速 控制 温度 控制 ………………总之，控制技术无处不在。 只要是能够替代人来完成某种事情的系统或设备，均有自动控制技术的存在。尽管自动控制系统各式各样，结构和用途各不相同，但将它们抽象之后的基本原理都是一样的。 自动控制理论正是在解决这些实际技术问题的过程中逐步形成和发展起来的，它是研究自动控制技术的基础理论，是研究自动控制系统共同规律的技术科学。 按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 自动控制理论的发展 40~50年代 ? 经典控制理论 适用范围：单输入单输出（SISO）系统主要方法：时域法、根轨迹法、频域法 数学基础：微分方程、拉普拉斯变换 SISO: Single Input and Single Output 60 ~70年代 ? 现代控制理论（状态空间法） 核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化 适用范围： 统一处理SISO、MIMO系统、时 变系统、定常系统等 主要方法：状态空间法 数学基础：矩阵理论 MIMO: Multi-Input and Multi-Output 人工控制与自动控制 a、人工控制： 控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。 第一章 自动控制概论 人工控制水位保持恒定的供水系统： 要求：在出水量随意的条件下，保持水位高度不变。 人工控制过程： 眼：测量实际液位H 。 ——检测过程。 脑：将实际液位H 和期望液位相比较，根 据两者偏差的正负及大小作出决策。 ——比较、分析、决策过程。 手：执行大脑命令，调节阀门开度。 ——执行过程。 控制过程就是重复地进行测量、求偏差、实施控制以减少或消除偏差的过程。 人工控制（续） 第一章 自动控制概论 水箱 眼 手 脑 给定值 水位 简易控制框图 较完善的水位自动控制 第一章 自动控制概论 图1－3 较完善的水位自动控制系统 放大器 减速器 电位器 ue ua 特点：无论出水量如何变化，最终的控制结果总能使系统回归设定的期望水位。 一、技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制信号。 2. 被控量/输出量c(t)：指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 水箱 被控对象 眼 手 脑 给定值 水位 简易控制框图 脑 控制装置 4. 给定值/指令信号r(t)/输入量：控制着输出量变化规律的信号。 5. 干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的控制起破坏作用的信号。 6. 反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号e(t)：指令信号与反馈信号的差值。 8. 控制信号m(t)：由控制器发出直接作用于被控对象的信号。 水箱 被控对象 眼 手 脑 给定值 水位 简易控制框图 出水阀开度 二、自动控制的任务 在没有人直接参与下，利用控制器操纵