第2章产控制系统的数学模型.pptVIP

源节点(输入节点)：在该点上只有信号输出支路，没有信号输入支路, 代表系统的输入量。 名词术语 阱节点(输出节点)：该点上只有输入支路而没有输出支路，代表输出量。 混合节点：该点上既有输入支路又有输出支路。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将其变为阱节点. 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积, 记作 pk. 上图两条前向通路及其总增益为 回路：起点和终点为同一节点，且信号通过除起点和终点外的其他每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积，记作La. 上图共有三条回路，回路增益为L1=ae, L2=bf, L3=g. 不接触回路：回路间没有公共节点，这些回路为不接触回路. 上图共有两对不接触回路： 4 信号流图的绘制 (1) 由系统微分方程绘制信号流图 微分方程应通过拉氏变换，变为s的代数方程后再画信号流图。绘制时首先要对系统的每个变量指定一个节点，并按照变量的因果关系，从左向右顺序排列；然后用标明增益的支路，根据方程式将各节点变量正确连接。 例2-13 试绘制例2-10的无源网络信号流图。 将各变量重新排列得下述方程式组： 对变量Ui(s), Ui(s)-Uo(s), I1(s), I2(s), I(s), Uo(s), 分别设置节点，并从左到右顺序排列；然后根据方程中各变量的因果关系，用相应增益的支路将各节点连接起来，便得到信号流图。 (2)由结构图绘制信号流图 只需在结构图的信号线上用小圆圈标志出传递的信号，便得到节点；用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路，于是结构图就变换为相应的信号流图了。 注意： 1.尽量精简节点的数目，但源节点或阱节点不能合并掉； 2.在结构图比较点之前没有引出点时，只需在比较点后设置一个节点; 3.在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点. 传递函数的零点和极点可以是实数, 也可是复数，系数K*=b0/a0称为传递系数或根轨迹增益. 在根轨迹法中使用较多. 在复数平面上表示传递函数的零点和极点，称为传递函数的零极点分布图。图中用 表示零点, 用 表示极点. 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后,也可以写为如下因子连乘积的形式 (2-25) 一次因子对应于实数零极点，二次因子对应于复数零极点。 Tj和τi都是时间常数 传递系数或增益 频率法在使用较多 设n阶微分方程的特征根是λ1, λ2, …, λn且无重根, 则把函数 , 称为该微分方程所描述运动的模态. 3 传递函数极点和零点对输出的影响 由于传递函数的极点即是微分方程的特征根，因此传递函数的极点决定系统运动的模态。 传递函数的零点仅影响各模态在响应中所占的比重，从而影响输出响应曲线的形状。 若特征根有多重根λ 模态有形如 的函数 若特征根有共轭复根 共轭复模态 实函数模态 欧拉公式 4 典型元部件的传递函数 ⑴ 电位器 把线位移或角位移变换为电压量的装置. 控制系统中,单个电位器用作信号变换装置; 一对电位器可组成误差检测器. 设具有相同极点但零点不同的传递函数 极点都是-1, -2. 零点z1=-0.5, z2=-1.33. 尽管两系统模态相同，但因零点位置不同,其单位阶跃响应具有不同的形状. 单个电位器的电刷角位移θ(t)与输出电压u(t)的关系曲线呈近似直线. 即输出电压 式中, 是电位器传递系数(V/rad), 其中 E 是电位器电源电压(V), 是电位器最大工作角(rad). 对上式求拉氏变换,可得电位器的传递函数 其传递函数为一常值, 称其为比例元件, 可用方块图来表示. 相同的电位器成对使用时, 输出电压为 式中 K1 是单个电位器的传递系数，Δθ(t)是两个电位器电刷角位移之差,称误差角. 因此以误差角为输入时, 其传递函数与单个电位器的传递函数相同, 即为 注意要考虑负载效应，如在电位器输出端接有负载时要记及其所产生的影响。 图示电位器输出端接有负载电阻Rl时的电路图,设电位器电阻是Rp, 可求得电位器输出电压为 由于负载电阻Rl影响，输出电压u(t)和电刷角位移θ(t)不再保持线性关系。只有当负载电阻很大时，它们之间才有近似线性关系，即把电位器视为线性