计算机控制第五章.pptVIP

第四章 计算机控制系统模拟化设计 D(z)的一般形式 单位阶跃作用下Q(z)的输出序列： 则RA为： 例题5-10： 结论：RA越接近1，振铃现象越严重。 第二章 计算机控制系统构成 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第五章 直接数字设计法 第一节 最少拍系统设计 第四节 达林算法 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第五章 直接数字设计法 定义：Z平面上的一种设计方法，是已知控制过程或广义对象离散模型，根据给定系统期望闭环脉冲传递函数或某一优化目标函数，直接利用z变换理论综合设计满足性能要求的数字调节器。 优点：该数字调节器可由计算机程序编制算法直接实现，方法简单。 特点：设计仅对采样点有效。但计算机控制系统一般是非纯离散系统。因此不仅要讨论系统输出在采样点幅值变换，也要顾及采样点间可能发生的事情。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 1. 最少拍系统的基本概念 在给定某种特定典型输入条件下，设计一个控制规律D(z)，使闭环系统输出具有最快的响应速度，即在最少采样周期时间内准确跟踪输入的给定值，达到无静差的稳定状态。 第一节 最少拍系统设计 第四章 计算机控制系统模拟化设计 系统脉冲传递函数 数字调节器 系统误差 系统误差脉冲传递函数 第四章 计算机控制系统模拟化设计 典型信号的z变换可统一表示为 式中M为1、2、3，A(z-1)是不以z=1为零点的z-1有限多项式，如： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 根据最少拍涵义，系统在采样点上的输出响应序列在达到稳态时，其系统误差为零，即有 因为A(z-1)中无z=1的零点，为保证上式成立，必有 则有 第四章 计算机控制系统模拟化设计 若令F(z)=1，即n=0，则系统误差序列仅由典型输入函数唯一确定，这时对应R(z)的脉冲传递函数为 上式表明系统脉冲响应输出序列在M拍后变为零，即系统在R(z)输入下能在M拍内达到无静差的稳定状态。因此上式为最少拍系统脉冲传递函数的一般形式（M值由R (z)确定），一旦确定M，就可求得最少拍系统的D(z)。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 表5-1 典型输入下的最少拍系统 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第四章 计算机控制系统模拟化设计 例题 5-1 P155 第四章 计算机控制系统模拟化设计 一、最少拍设计D(z)的可实现性与系统稳定性 工业对象常是带有纯时延滞后环节的，因此D(z)存在可实现问题。所谓数字控制器可实现性，是指在实现D(z)算法中，不允许出现未来时刻的偏差项。设广义对象G(z)有L个采样周期的纯滞后，即 将上式带入，有 第四章 计算机控制系统模拟化设计 将上式带入，有 为避免未来时刻出现偏差，必须有 第四章 计算机控制系统模拟化设计 当广义对象含有纯滞后环节时，为了使所设计的D(z)可以实现，该纯滞后环节应保留在期望闭环系统脉冲传递函数中。式中q由R(z)中的M值所唯一确定。 即能使D(z)实现的期望闭环系统脉冲传递函数H(z)为 第四章 计算机控制系统模拟化设计 式中zj和pj分别单位圆外或单位圆上的零、极点，z -L为广义对象纯滞后环节（？？？？）。 表5-1所列最少拍设计的期望闭环系统脉冲传递函数H(z)的所有极点都在z=0位置，表明对典型输入的系统响应输出序列是稳定的，但并不意味着工业对象在采样时刻之间的输出也是稳定的。设广义G(z)形如 第四章 计算机控制系统模拟化设计 式中zj和pj分别单位圆外或单位圆上的零、极点，z -L为广义对象纯滞后环节。 表5-1所列最少拍设计的期望闭环系统脉冲传递函数H(z)的所有极点都在z=0位置，表明对典型输入的系统响应输出序列是稳定的，但并不意味着工业对象在采样时刻之间的输出也是稳定的。设广义G(z)形如 第四章 计算机控制系统模拟化设计 G(z)不稳定的零、极点也包含在D(z)中时，D(z)的输出是发散的。因为在G(z)和D(z)零、极点对消的条件下，最少拍设计虽然可以使系统的误差序列在经历最少拍后为零，即采样时刻准确跟踪给出输出，但不意味在采样时刻之间输出也能准确跟踪输入值。 则有 第四章 计算机控制系统模拟化设计 D(z)中不能包含G(z)不稳定的零、极点，则用H(z)和1- H(z)中的零、极点抵消 M典型输入信号分母阶数； L滞后因子的个数； n为G单位圆上(不包括z=1)和单位圆外的极点pj 数目。 例题 5-3 P157 第四章 计算机控制系统模拟化设计 二、最少拍系统的局限 最少拍设计D(z)易实现，但难以在计算机控制系统中的应用。局限性表现为 对输入信号类型的适应性性差； 2. 对系统参数