能力风暴机器人结题报告..docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT1 编号：201301143 哈尔滨工业大学 大一年度项目结题报告 项目名称： 越野避障机器人的研究 项目负责人： 学号： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 指导教师： 职称： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 哈尔滨工业大学基础学部制表 填表日期： 2014年 7 月 9日 一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序） 姓名 性别 所在院 学号 联系电话 本人签字 二、指导教师意见 签 名： 年 月 日 三、项目专家组意见 组长签名： （ 学部盖章 ） 年 月 日 四、项目成果 序号 名称 说明 摘要 自从我们小组确定了《越野避障机器人的研究》这一科创项目后，以小组合作的形式进行了为期一学期的学习，主要针对其中的控制系统进行测试与运行。我们学习了传感器的使用以及相关运动指令的编程，并达到了预期效果。目前，我们能初步的控制机器人使之按照预定程序有效避障，课题目标基本达成，并采用实例展示。 关键词：避障机器人 运动编程 有效避障 课题背景 1.项目意义 　　 自从1959年世界上诞生了第一台机器人以来，机器人技术取得了长足的进步和发展至今已发展成为一门综合性尖端科学。机器人技术的发展集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。 随着计算机技术和遥控技术的迅猛发展，机器人正向多功能、多领域、智能化方向发展，各种用途的机器人如仿生机器人，灭火机器人，越野机器人等已开始研发、生产、应用并取得了不错的效果。而在近期发生的一系列自然灾害中避障探路机器人更是发挥了重要的作用。作为越野机器人的一个重要分支，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，能够在大范围运动，广泛的为人类承担各种任务，不只是搜救，更能完成深海地貌分析等多种任务。因此对越野机器人的避障技术研究无疑具有现实意义。 2.研究现状 　　随着计算机技术、传感器技术的发展和进步，避障探路机器人向实用化、智能化、系列化进军，日本、德国、美国都取得了各方面的先进研究成果。我国的研究从八五期间开始，至今在清华大学，哈尔滨工业大学，中科院自动化所，浙江大学等都取得了可喜的研究成果。目前，我国避障探路机器人的研究发展水平还和发达国家有一定的差距。 　　避障探路机器人的研究一直是一个重大的主题，它要求机器人必须能在具有障碍物的复杂环境中完成局部在线避障，需要解决三个重要问题：障碍物在空间的位置方向的精确检测；所获信息的分析和环境模型的建立；使机器人安全避障的策略。目前机器人的环境建模方法有以下几种： 　　可视图法(VGraph)：由Nilsson在1968年提出的，其算法简单且能找到最短路径，但是由于其缺乏灵活性，在障碍物较多时，搜索时问将会很长并且要求障碍物的形状不能接近圆形，因此现在限制了其实际的应用。进而现在通常采用基于切线图法(Tangent Graph)和Voronoi法的改进可视图法。 　　栅格法(Grid)：由W．E．Howden在1968年提出的，是目前研究较广泛的路径规划方法。其中栅格的大小影响着环境信息存储量的大小和时间的长短。栅格划分越大，环境信息的存储量越小，分辨率越低，复杂环境下的避障效果越差，时间越短；栅格划分越小，环境信息的存储量越大，分辨率越高，复杂环境下的避障效果越好，时间越长。 　　除以上几类外，还有自由空间法，拓扑法，人工势场法等。 　　而智能避障方法更优于传统法在未知或者是部分未知的环境下通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，并使机器人自主获得一条无碰撞最优路径，是现在研究移动机器人避障热点之一。 　　上诉所提到的智能方法在机器人路径规划技术中已收到广泛的重视及研究，在障碍物环境已知或未知情况下，均取得了一定的研究成果。 3.发展趋势 机器人避障技术展望：机器人的避障及其路径规划技术已经取得了丰硕的研究成果，相应的方法也更加的成熟，特别是对周围环境一直情况下