第四章 意思机器人本题基本结构.pptxVIP

第4章 机器人本体基本结构;4.1 概 述;二、机器人本体基本结构的举例（关节型机器人） 关节型机器人的主要特点是模仿人类腰部到手臂的基本结构，因此本体结构通常包括机器人的机座结构及腰部关节转动装置、大臂结构及大臂关节转动装置、小臂结构及小臂关节转动装置、手腕结构及手腕关节转动装置和末端执行器。 目前，可以像人一样行走的关节型机器人已经取得成功，并正向具有高级智能的方向拓展。 ;进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时，一般将机器人简化成由连杆、关节和末端执行器首尾相接，通过关节相连而构成的一个开式连杆系。在连杆系的开端安装有末端执行器。 末端执行器是机器人直接参与工作的部分。手部可以是各种夹持器，也可以是各种工具，如焊枪、喷头等。操作时，往往要求手部不仅能到达指定的位置，而且要有正确的姿态。 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类，一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，其产生主运动，是机器人的位置机构；另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。;机器人本体基本结构的特点主要可归纳为以下四点： (1) 一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。 (2) 开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主