基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台-北京交通大学.PDFVIP

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2019-02-04 发布于天津
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基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台-北京交通大学

第39卷第4期北京交通大学学报 V01．39No．4 2Q15生墨月．IQ堕基垒坠上QE旦EⅡI垒堑．I!△Q里型鱼!』盟!迦S!!Y △些g：2Q!查文章编号：1673—0291(2015J04—0023—06 基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台张秀丽，龚加庆，刘虎 (北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044) Construction 摘要：SCS(SimulationSet)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包．基于SC葛开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿 Model 真平台，包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(VirtualContr01)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计．利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真．结果表明：仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳，验证了该仿真平台的实用性和可靠性．关键词：四足仿生机器人；仿真平台；运动仿真；仿真开发包中图分类号：TP242．6 文献标志码：A SCSbasedsimulationfor bionicrobots platformquadruped ZHANG Hu Xiuli，GONG Jiaqing，LjU and (SchoolofMechanical，ElectronicControl 100044，China) Engineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing Abstract：SCSisamovementsimulationsoftware for byYobotics，used packagedeveloped complicated suchasmechanicaldevicesbionicmechanical this multi—rigid—bodysystems systems，etc．Inpaper，we aSCSbasedsimulation for bionicrobots．Thesimulation developed platformspeciallyquadruped plat— formincludesmechanicalVMCbased contact／environmentmod— modeling dynamicsmodeling，ground anddata simulationsofa16 of cling processingmodule．Walking DOF(Degree bionicrobotwereconductedthissimulation simulationissmoothandfastandthe using platform．The