基于速度空间移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于速度空间的移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法 张启彬 王 鹏 陈宗海 中国科学技术大学自动化系，合肥 摘 要 针对有障碍物环境下非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题 提出一种基于速度空间的同时避障和轨迹 跟踪方法 首先 根据机器人的动力学特性构建速度空间 得到由速度元组构成的控制集然后 构造目标 函数并对各控制量进行评价 其中跟踪误差评价函数评估跟踪效果 碰撞检测函数检测是否发生碰撞 终端状态惩 罚项保证算法的稳定性最后 通过优化过程找到最优的无碰控制量 仿真结果表明了所提出方法的有效性 关键词 轮式移动机器人；轨迹跟踪；避障；速度空间 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； 引 化方法以解决移动机器人的轨迹跟踪和点镇定问 轨迹跟踪是轮式移动机器人运动控制的一个 题 等 将 直接法与 基本问题 其目标是控制机器人跟踪一条以时间为 方法相结合 设计了一种渐近稳定的轨迹跟踪控制 参数的几何曲线称为期望轨迹或参考轨迹 在区域 律 李昆鹏等 对 设计的控制律进行改进 通过考虑纵坐标误差的影响加快轨迹逼近速度 于 覆盖 、导览、农业、空间探索等任务场景中有着广 泛的应用轮式移动机器人的运动要满足“纯滚动而 浩等 不直接跟踪期望位姿的姿态角 而是根据当前 无滑动”这一约束 因而是一类典型的非完整动力学 跟踪的侧向误差设计引导角 将其作为期望姿态角 来设计轨迹跟踪控制律 对于移动机器人系统 自适 系统 根据 定理 不存在光滑的时不变状 态反馈控制律使一个非完整系统渐近镇定到平衡点 应控制 是另一种常用的控制方法 一般使用神经网 因此 传统的线性方法不能直接应用于轮式机器人 络 或模糊逻辑 逼近非线性模型 用自适应方法 系统对其控制问题的研究具有重要的理论和现实意 设计速度控制器然而上述方法假设规划的轨迹是无 义 碰的 即环境中不存在障碍物 这在实际的应用场景 非完整轮式机器人在控制方面的挑战引起了研