有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行试验-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４７卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４７ Ｎｏ１ 　 　 ２０ １５年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１５ 　 　 　 　 　 　 ｄｏｉ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１５．０１．００５ 有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验 侯月阳，吴伟国，高力扬 （哈尔滨工业大学 机电工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为减缓机器人脚底冲击，设计、研制带有挠性驱动的１０ 自由度仿人双足机器人，该机器人髋关节俯仰关节由ＦＤＵ － － ＩＩ 型挠性驱动单元驱动；搭建ＦＤＵＢＲ Ｉ 型仿人双足机器人控制系统硬件和软件，组建上位机与两块运动控制卡的交换式 － 以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信，该控制系统包括ＦＤＵ ＩＩ型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制 － － 子系统；进行ＦＤＵＢＲ Ｉ型仿人双足机器人稳定步行实验，验证ＦＤＵ ＩＩ型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏 弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果，机器人在０．１ｋｍ／ ｈ 的步速下实现双足稳定步行． 关键词：仿人双足机器人；挠性驱动单元；张力反馈；关节全闭环；双足步行实验 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１５）０１ ００２６ ０７ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ａｎｄｗａｌｋｉｎｇ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｆｏｒ ｂｉｐｅｄ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄｒｉｖｅｎｕｎｉｔｓ ＨＯＵ Ｙｕｅｙａｎｇ，ＷＵ Ｗｅｉｇｕｏ，Ｇａｏ Ｌｉｙａｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｍｐａｒｅｄ ｔｏｔｈｅｒｉｇｉｄａｃｔｕａｔｏｒｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅａｃｔｕａｔｏｒｒｏｂｏｔｃａｎａｂｓｏｒｂｓｏｍｅｅｘｔｅｒｎａｌｓｈｏｃｋａｎｄ ｌｅａｄ ｔｏ ｓｔａｂｌｅ ｂｉｐｅｄ ｗａｌｋｉｎｇ． Ａ １０ Ｄ．Ｏ．Ｆｓ（Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ） ｈｕｍａｎｏｉｄ ｂｉｐｅｄｗａｌｋｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｙｐｅ ｏｆ ＦＤＵＢＲ⁃Ｉ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ． Ｔｈｅ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄｒｉｖｅ ｕｎｉｔ ＦＤＵ⁃ＩＩ ｄｒｉｖｅｓｔｈｅ ｐｉｔｃｈ Ｄ．Ｏ．Ｆｏｆ ｔｈｅ ｈｉｐｊｏｉｎｔ ｆｏｒ ＦＤＵＢＲ⁃Ｉ． Ｔｈｅ ＦＤＵＢＲ⁃Ｉ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｈａｒｄｗａｒｅ ａｎｄ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｉｓ ｂｕｉｌｔ，ｗｈｉｃｈ ｍａｋｅｓ ｔｈｅ ｈｏｓｔ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｏｎ⁃ｌｉｎｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｊｏｉｎｔｓ ｏｆ ＦＤＵＢＲ⁃Ｉ． Ｔｈｅ ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ＰＣ ａｎｄ ｔｗｏ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃａｒｄｓ ａｒｅ ｓｅｔ ｕｐ ｆｏｒ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ． Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎｃｌｕｄｅｓ ｔｗｏ