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(2) N=2 (2型系统) ??0时有低频渐近线方程 斜率=-40 db/dec，交点: -40db/dec L (?) ? -40db/dec L (?) ? 三、 伯德图与稳态误差的关系 表5-2 系统类型和低频渐近线特征 系统类型 斜率 L(?=1) 与L=0的交点 0 0 无交点 1 -20 2 -40 控制系统的伯德图分析 ——《自动控制原理-理论篇》第6.6节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 G(jω)过(-1,j0)点时， 最小相位系统临界稳定 G(jω) =1 同时成立！ ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) 一 、稳定裕量的定义 * 0 1 ωc ωg γ G(jω) G(jωg) ∠G(jωc) ∠G(jωc) – γ = –180o G(jωg) K =1 幅值裕量 K= G(jωg) 1 相角裕量 =180o +∠G(jωc) γ 稳定裕度的定义续1 -1 * 0dB -180o c ωg ωc x ∠ G(jωc) 20lg –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕量: 幅值裕量: KdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 G(jωg) G(jωg) 相位裕量?Phase Margin (PM) ?c — 剪切频率，截止频率，增益穿越频率。 增益裕量—Gain Margin(GM) ?g — 相位穿越频率 奈氏图 伯德图 稳定闭环系统的GM和PM ?c PM PM0 ?c GMb0 PM ?g jIm Re L(?) ?(?) 0 -180 0 Kg1 1 奈氏图 伯德图 不稳定闭环系统的GM和PM ?c PM PM0 ?c GMb0 PM ?g jIm Re L(?) ?(?) 0 -180 0 Kg1 1 GM，PM常作为控制系统的频域设计指标。 GM，PM大表明相对稳定性好,但响应速度低。 GM，PM小表明相对稳定性差,但响应速度高。 过大或过小都不好，较好的经验值为： ? 和 ?有一一对应关系，故也与超调量Mp成反比关系 ?： ??????? ? ： ??? ? ??? 二 相位裕量与时域指标的关系 分析标准二阶系统： ? ts?c 三、 伯德图与稳态误差的关系 表5-2 系统类型和低频渐近线特征 系统类型 斜率 L(?=1) 与L=0的交点 0 0 无交点 1 -20 2 -40 斜率=0， 与实轴无交点。 20lgKp L (?) ? 验证： (1) N=0 (0型系统) ??0时有低频渐近线方程 (2) N=1 (1型系统) ??0时有低频渐近线方程 斜率=-20 db/dec，交点: ?=Kv -20db/dec L (?) ? Kv -20db/dec L (?) ? Kv
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