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六边形六足机器人障碍自识别步态规划-哈尔滨理工大学学报
18 5 Vol. 18 No. 5
第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报
2013 10 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct． 2013
年 月
六边形六足机器人障碍自识别步态规划
1 1 2 1
， ， ，
尤 波 刘宇飞 高海波 罗智勇
(1． ， 150080 ;2 ． ， 150001)
哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨
: ， ，
摘 要 六足机器人在控制灵活的同时 也存在步态规划策略制定困难等问题 尤其当其遇到
， ． ， ．
不可逾越的障碍时 这一问题更为严重 针对此问题 提出了一种障碍自识别步态规划策略 此策略
D － H ， ，
以正逆运动学解算为基础并建立 坐标系 进而对每条腿进行齐次坐标变换 并根据足末端力
． ADAMS ，
反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划 通过 的仿真结果分析 验证了该策略的正
确性和普适性．
: ; ; ;
关键词 六足机器人 自识别 越障步态 旋转步态
中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 13)05－ 0042－ 05
Hexagonal Hexapod Ｒobot Obstacle Self-identify Gait Planning
1 1 2 1
YOU Bo ， LI U Yu-f ei ， GA O Hai-bo ， L UO Zhi-yong
(1． School of Automation ，Harbin University of Science and Technology ，Harbin 150080 ，China ;
2 ． School of Mechanical and Electrical Engineering ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 15000 1，China)
Abstract :The hexapod robot has multiple degrees of freedom in the control flexibility． However ，it has gait
planning s
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