微机调速实验指导书.docVIP

PAGE PAGE 3 《微机控制调速》课程简易实验指导书 姜宏伟 中原工学院 2009.8-10 说明： 1.图片及表暂不编号； 2.实验报告格式： 实验名称 实验目的 实验原理 实验内容 结论。 3.实验前应进行预习，写出预习报告，编写好程序代码。预习报告可按实验报告格式书写。 4.不做预习或无预习报告者，禁止进入实验室上机实验。 实验目录： 1.数字PID控制算法及Matlab仿真 2.Protues电路分析仿真软件 3.直流电动机PWM控制Protues仿真1。 4.直流电动机PWM控制Protues仿真2。 5.直流电动机转速测量Proteus仿真。 6.步进电机控制Proteus仿真。 7.无刷直流电动机控制Proteus仿真。 试验一：数字PID控制算法及Matlab仿真 一.实验目的： 1.学习数字PID算法的基本原理。 2.学习数字PID调节器参数调节方法。 二.实验属性及设备： 验证性实验，使用电脑及相关专业软件。 三.实验原理： 1.概述 首先建立数字PID直流电机控制模型，然后用Matlab的LTI状态分析工具箱进行仿真，并绘制转速及控制电压变化图形。 图： 2.位置式数字PID算法公式 3.增量式数字PID算法公式 4.Matlab LTI工具箱函数（作为了解内容） 例：一台150kW直流电动机，额定电压220V，额定转速1000r/min，额定电流700A，Ra=0.05Ω，Ld=2mH，假设负载及电动机转动总惯量GD2=125kg·m2，则： 传递函数为 利用Matlab建立传递函数方法为： sys=tf(2652,[1,25,490]) 当采样间隔为ts=0.01s时，则其z变换（离散）传递函数为： dsys=c2d(sys,ts,z) Matlab输出为(Transfer function): 0.1217 z + 0.112 z^2 - 1.736 z + 0.7788 Sampling time: 0.01 获得分子和分母的函数为： [num,den]=tfdata(dsys,v) 如果电机输入电压状态为uk，输出转速状态为yk。则 5.Matlab绘图： plot(时间数组,y数组,颜色及标记) 表：plot函数标示符 色彩 说明 标记说明 r 红色 .为点。默认为连续线 g 绿色 b 蓝色 k 黑色 四.实验内容： 1.位置数字PID算法程序 clear all; close all; ts=0.01;%采样时间=0.001s sys=tf(2652,[1,25,490]);%建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,z);%把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,v);%离散化后提取分子、分母 e_1=0%上一偏差 Ee=0;%偏差累计 u_1=0.0;%上一状态电压 u_2=0.0; y_1=0;%上一状态输出 y_2=0; kp=;%PID参数 ki=;%; kd=;%; for k=1:100 time(k)=k*ts;%时间参数 r(k)=500;%给定值 y(k)=-1*den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; e(k)=r(k)-y(k);%偏差 u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1); if u(k)220 u(k)=220; end if u(k)=0 u(k)=0; end Ee=Ee+e(k); u_2=u_1; u_1=u(k); y_2=y_1; y_1=y(k); e_2=e_1; e_1=e(k); end hold on; plot(time,r,r,time,y,b,time,u,r);% [kp,ki,kd] 2.增量数字PID算法程序 依据上述方法自己编写增量式PID算法程序。 3.程序调试好后，分别改变KP、KI和KD参数值，看输出图形有何变化，理解PID控制中比例、积分和微分对控制系统的作用。 图1： 4.程序中可加入如下语句 if k50 r(k)=400; else r(k)=800; end 然后观察连续调速时图形变化的情况。