自动控如制理论第2版夏德钤　翁贻方第二章控制系统的数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 本章知识点： 线性系统的输入－输出传递函数描述 建立机电系统数学模型的机理分析法 传递函数的定义与物理意义 典型环节的数学模型 框图及化简方法 信号流程图与梅逊公式应用 非线性数学模型的小范围线性化 第一节 线性系统的输入/输出时间函数描述 物理模型——任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统称为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求来确定出合理的物理模型。 数学模型——物理模型的数学描述。是指描述系统输入、输出以及内部各变量之间动态关系的数学表达式。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。 建立物理系统数学模型的方法 机理分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，按 照它们遵循的物理规律、化学规律列出各物理量之间的数学表达式,建立起系统的数学模型。 实验辩识法 对系统施加某种测试信号（如阶跃、脉冲、正弦等），记录基本输出响应（时间响应、频率响应），估算系统的传递函数。 机理分析法建立系统数学模型的步骤 确定系统的输入量、输出量； 根据物理定律列写原始方程； 消去中间变量，写出表示系统输入、输出关系的线性常微分方程。 机理分析法建立系统数学模型举例 例2-1:图2-1为RC四端无源网络。试列写以U1(t)为输入量，U2(t)为输出