果蔬果实收获机器人的研究现状及关键问题和对策-农业工程学报.PDF

第 20 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 20　N o. 5 2004 年 9 月 T ransactions of the CSA E Sep t. 　2004 果蔬果实收获机器人的研究现状及关键问题和对策 徐丽明, 张铁中 ( 中国农业大学工学院, 北京 100083) 摘　要: 该文在分析果蔬果实收获机器人工作对象特点的基础上, 从果实的辨认与定位、成熟度检测、机械手设计、末端执 行器设计等方面对国内外果实收获机器人的研究现状进行了分析。为促进果实收获机器人在生产实际中的应用, 提出收获 机器人目前应解决的 3 个关键问题: 作业效率、结构体积和利用率, 并对此提出相应的对策。 关键词: 果蔬果实; 收获机器人; 作业效率; 利用率 中图分类号: S24　　　　文献标识码: A 　　　　文章编号:(2004) 0　引　言 此在设计果实收获机器人时, 应能够适应这种变化。 水果和蔬菜是人类生活中必不可少的食物, 种植面 在农业领域, 相对其他作业而言, 果实收获作业比 积和产量逐年提高。2002 年中国果品种植面积 893 万 较容易实现自动化和机器人化, 1968 年美国首先开始 [ 1 ] 2 , 产量 6225 万 , 占世界果品产量的13% 。蔬菜种植 研究苹果的自动收获 。从此, 世界各国开始进行农业 hm t 面积 1523 万 2 , 产量 4. 24 亿 , 占世界蔬菜总产量的 收获机器人研究, 并相继开发出了苹果、柑橘、西红柿、 hm t ( 茄子、辣椒、黄瓜等收获机器人。 40% 。在蔬菜分类中, 果实类蔬菜分为瓠瓜类 南瓜、黄 ) ( 研究和开发果蔬果实收获机器人, 关键技术在于果 瓜、西瓜、甜瓜、冬瓜、瓠瓜、丝瓜、苦瓜等 、浆果类 茄 ) ( ) 实的辨识与定位、成熟度的检测、机械手的设计和末端 子、番茄、辣椒 和荚果类 赖豆、刚豆、刀豆、豌豆、蚕豆 ( 执行器的设计。 等。目前进行收获机器人研究的主要有瓠瓜类 黄瓜、西 ) ( ) 1. 1　果实的辨识与定位 瓜、甜瓜等 和浆果类 西红柿、辣椒、茄子等 。2002 年 ( ) 对于果蔬果实收获机器人来讲, 首要任务是将果实 中国果实类蔬菜 黄瓜、茄 子和西红柿 的种植面积为 2344 千 2 , 产量 8746 万 , 约占总产量的 21% 。 从背景中辨识出来, 确定其 3 维空间位置, 然后进行收 hm t 在果实类的水果和蔬菜生产中, 需要人工不定时的 获。果实辨识定位的方法与果实和背景的颜色差异有很 对果实进行成熟度判断和收获, 并不时地移动梯子登高 大关系。 或