自动控制原理,自学兴奋必备第4章.ppt

第四章 根轨迹分析 教学要求： 基本内容：根轨迹的概念；根轨迹图的绘制；利用根轨迹进行控制系统参数设计； 基本要求：熟练掌握根轨迹图的绘制及控制器设计方法 4.1 根轨迹的概念 根轨迹法：通过“开环系统”的零、极点分布来研究“闭环系统”的极点分布。 (2) n = 2 ，根轨迹有2条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 K ? ? 时，根轨迹一条终止于z1 ，另一条趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-a, 0)，(-?, -b) (5) 渐近线： 因为 n – m = 1 所以 (6) 分离点坐标sd： 由公式 所以 求得两个分离点坐标分别为 证明：两分离点之间的根轨迹为圆 由于根轨迹上任一点都满足闭环特征方程，设根轨迹复数部分任一点 s = ? + j? ，代入特征方程中 展开，整理，令 整理得到， 显然这是以 ?, ? 为变量的圆的方程，其圆心坐标为(-b，0)，半径为 将K代入整理，得到 从例题中可以发现：由两个极点(实数极点或复数极点)和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从零变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心到分离点的距离为半径的圆，或圆的一部分。这在数学上是可以