自动控制原轻快理简明版第3章时域分析法课件.pptVIP

例3－23 3.给定输入、扰动输入同时作用下的 例3-26 已知系统结构图如下，当r(t)=n(t)=1时，求系统稳态误差。 解：1.判断系统稳定性 特征方程 应用劳斯判据 因为系统第一列元素全为零，所以系统稳定。 2.求给定输入下的稳态误差 方法一：用终值定理 方法二：用静态误差系数法 由于没有积分环节，所以ν=0，系统为0型系统。 3.求扰动输入下的稳态误差 4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差 三、减少误差的方法 1.增加开环放大倍数K 2.增加积分环节的个数 3.复合控制 （1）按输入信号补偿的复合控制 令 若取 则有 （2）按干扰信号补偿的复合控制 令 若取 则有 例3－29 当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。 在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。 例3-30 已知某闭环系统的特征方程为 试判别该系统的稳定性。 解： 由结果可知，该方程中有两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。 判别系统的稳定性——求特征方程式的根 3.7 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 3.7.1 MATLAB辅助控制系统稳定性分析 系统的单位阶