卫星导航定位算法及程序设计_第14课_单点定位中误差.pdfVIP

卫星导航定位算法与程序设计 主讲：刘晖副教授 武汉大学卫星导航定位技术研究中心 单点定位算法的课程路线 关于单点定位数据 模型回顾 矩阵函数 单点定位总体设计 时间算法 GNSS中的协议 坐标算法 编码实现各个模块 文件I/O 卫星位置计算 各项误差项 联合调试 提交成果 第十四讲 单点定位的改正量计算 内容  GNSS测量误差的性质  GNSS定位中的误差概述  与卫星有关的误差项  与传播路径有关的误差项  与测站有关的误差项  各项误差改正的流程 GPS测量误差的性质① 偶然误差  内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有随机特征的影响 特点 随机 量级小– 毫米级 GPS测量误差的性质② 系统误差（偏差- Bias）  内容 其它具有某种系统性特征的误差 特点 具有某种系统性特征 量级大– 最大可达数百米 消除或消弱各种误差影响的方法① 模型改正法  原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测 值进行修正  适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻 了解，能建立理论或经验公式  所针对的误差源 相对论效应  电离层延迟 对流层延迟 改正后的观测值=原始观测值+模型改正 卫星钟差  限制：有些误差难以模型化 消除或消弱各种误差影响的方法②  求差法  原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消 弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响  适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的 相关性。  所针对的误差源  电离层延迟 对流层延迟 卫星轨道误差 …  限制：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱 消除或消弱各种误差影响的方法③ 参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求 定出来 适用情况：几乎适用于任何的情况  限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计 消除或消弱各种误差影响的方法④  回避法  原理：选择合适的观测地点，避开易产生误差的环境； 采用特殊的观测方法；采用特殊的硬件设备，消除或减 弱误差的影响  适用情况：对误差产生的条件及原因有所了解；具有特 殊的设备。  所针对的误差源  电磁波干扰 多路径效应  限制：无法完全避免误差的影响，具有一定的盲目性