基于Gossip协议的群体机器人系统通讯机制研究-软件工程专业论文.docxVIP

基于 Gossip 协议的群体机器人系统通讯机制研究 摘 要 无线通讯机制在群体机器人系统的任务协作过程中发挥重要的作 用，通讯是信息共享的重要途径，同时也间接影响着协作策略的制定。 然而群体机器人常用的移动 Ad Hoc 网络对网络层要求较高，一方面需 要路由协议的支持，另一方面在传输大量信息时必须保证网络节点的 通信吞吐率高，这两个条件限制了群体规模的可扩展性。群体机器人 的通信范围和计算能力有限，难以构建起具有路由功能的 P2P 网络； 如果网络中传输的信息大多格式简单，使用路由支持会造成带宽浪费； 最重要的是频繁变化的网络拓扑结构会导致路由维护变得异常复杂并 难以预测。 针对上述问题，本文对一种用于分布式信息管理的 Gossip 协议进 行深入研究。通过对传统的 Gossip 协议进行分析，本课题发现该协议 可以适用于群体机器人系统对传输信息质量要求不高的任务。为了证 明 Gossip 协议的有效性，本课题设计了两种基于 Gossip 协议的群体机 器人协作算法：群体规模统计和路由查找。规模统计的仿真实验表明， Gossip 协议可有效利用大规模移动机器人的特点实现信息地快速分发， 并通过对冗余信息的更正策略保证数据可靠性，当机器人规模在 20~40 个时，规模统计准确率达 100%。同时使用该协议还能避免机器 人通讯量因规模扩大而剧烈增加，具有良好的可扩展性。 为证明