模块一机器人应用技术概述.pptVIP

二、机器人的分类 1. 工业机器人 工业机器人(industrial robot)是在工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。依据具体应用目的的不同，工业机器人常以其主要用途命名。 （一） 按机器人的应用领域分类 二、机器人的分类 焊接机器人是目前应用最多的工业机器人，包括点焊机器人和弧焊机器人，用于实现自动化焊接作业；装配机器人比较多地用于电子部件或电器的装配；喷涂机器人可以代替人进行各种喷涂作业；搬运、上料、下料及码垛机器人的功能都是根据工况要求的速度和精度，将物品从一处运到另一处；还有很多其他用途的机器人，如将金属溶液浇到压铸机中的浇注机器人等。 工业机器人的优点在于它可以通过更改程序，方便、迅速地改变工作内容或方式，以满足生产要求的变化，如改变焊缝轨迹及喷涂位置，变更装配部件或位置等。随着工业生产线越来越高的柔性要求，对各种工业机器人的需求也越来越广泛。 二、机器人的分类 2. 操纵型机器人 操纵型机器人(teleoperator robot)主要用于非工业生产的各种作业，又可分为服务机器人与特种作业机器人。 服务机器人通常是可移动的，在多数情况下，可由一个移动平台构成，平台上装有一只或几只手臂，代替或协助人完成为人类提供服务和安全保障的各种工作，如清洁、护理、娱乐和执勤等。 二、机器人的分类 图1-11 橱窗清洗机器人 图1-12 爬缆索机器人 二、机器人的分类 1. 气动式机器人 气动式机器人以压缩空气来驱动其执行机构。这种驱动方式的优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差。因气源压力一般只有60 MPa左右，故此类机器人适宜对抓举力要求较小的场合。 （二） 按机器人的驱动方式分类 二、机器人的分类 2. 液动式机器人 相对于气力驱动，液力驱动的机器人具有大得多的抓举能力，抓举质量可高达上百千克。液动式机器人结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。 二、机器人的分类 3. 电动式机器人 目前越来越多的机器人采用电力驱动式，这不仅是因为电动机可供选择的品种众多，更因为可以运用多种灵活的控制方法。 电力驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度、加速度。电力驱动具有无污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其应用最为广泛。 电力驱动又可分为步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、无刷伺服电动机驱动等。 二、机器人的分类 4. 新型驱动方式机器人 随着机器人技术的发展，出现了利用新的工作原理制造的新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。 二、机器人的分类 1. 一般型机器人 一般型机器人是第一代机器人，又称为示教再现型机器人，主要指只能以示教再现方式工作的工业机器人。示教内容为机器人操作结构的空间轨迹、作业条件和作业顺序等。示教指由人教机器人运动的轨迹、停留点位、停留时间等。然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。 （三） 按机器人的智能方式分类 二、机器人的分类 二、机器人的分类 2. 传感机器人 传感机器人是第二代机器人，又称为感觉机器人，它带有一些可感知环境的传感器，对外界环境有一定感知能力。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 二、机器人的分类 这样的技术现在正越来越多地应用在机器人身上。例如，焊缝跟踪技术，在机器人焊接的过程中，一般通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线进行焊接。这就要求工件的一致性好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确；否则，机器人行走的曲线和工件上的实际焊缝位置将产生偏差。焊缝跟踪技术是在机器人上加一个传感器，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正。即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。 二、机器人的分类 3. 智能机器人 智能机器人是第三代机器人，它不仅具有感觉能力，还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界(对象