波浪驱动无人水面机器人运动效率分析-中国科学院沈阳自动化研究所.PDFVIP

第36 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.1 2014 年1 月 Jan., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00043 波浪驱动无人水面机器人运动效率分析 1,2 1 1 1,2 1,2 1,2 田宝强 ，俞建成 ，张艾群 ，金文明 ，赵文涛 ，陈质二 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳 110016； 2. 中国科学院大学，北京 100049） 摘 要：以波浪驱动无人水面机器人（WUSV ）的运动效率为研究对象，首先分析了该机器人的驱动原理，并 推导了驱动力的计算公式．然后，结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型．最后通过波浪驱动无 人水面机器人实验平台，分析和计算了波高、波浪周期和翼板旋角对运动效率的影响，这为WUSV 的动力学建模 和效率优化分析提供理论基础和设计依据． 关键词：波浪驱动；无人水面机器人；波浪能；运动效率 中图分类号：TK79 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-01-0043-06 Analysis on Movement Efficiency for Wave Driven Unmanned Surface Vehicle TIAN Baoqiang1,2 ，YU Jiancheng1 ，ZHANG Aiqun1 ，JIN Wenming1,2 ，ZHAO Wentao1,2 ，CHEN Zhi’er1,2 (1. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) Abstract: This paper focuses on the movement efficiency of wave-driven unmanned surface vehicle (WUSV). Firstly, the driving principle of WUSV is analyzed and the formula for calculating the driving force is derived. Then, combined with the wave theory, the model of movement efficiency is established from the perspective of energy conversion. Finally, the effects of wave height, wave period and wing rotation angle on the movement efficiency are analyzed and calculated through the experimental platform of WUSV, which provides the foundation and basis for further study in the dynamics model and efficiency optimal analysis of WUSV. Keywords: waves-driven; unmanned surface vehicle; wave energy; movement efficiency