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二级倒立摆系统的最优控制 一、二级倒立摆介绍： 二级倒立摆系统如下图所示，它由上摆、下摆和在轨道上运动的小车组成，可以看出，这是个不稳定的系统，若不加以控制，双摆将会自动倒下。图中S为小车偏移平衡位置的位移；为下摆质心至轴心的距离（m）；为上摆质心至轴心的距离(m)。 二、系统建模 （1）小车系统： 动能为： 势能为： 损失能为 （2）下摆： 动能为： 势能为： 损失能为： （3）上摆: 动能为： 势能为： 损失能为： 定义拉格朗日函数为 整理得如下结果： 在平衡点处进行线性化处理之后得 三、列出状态空间方程 定义状态向量 所以，二级倒立摆的状态方程和输出方程为 式中 四、最优控制方案及控制器设计 控制目标 ：在经受一定的外加干扰条件下，使倒立摆在不稳定的平衡点附近做平稳运动，控制上下摆角角度和小车的位置在各自的位置零点附近变化。 根据倒立摆状态空间方程，设反馈控制律为U(t)=-Kx(t),通过是性能指标 取最小，可得 式中，P有黎卡提方案获得，