直流电机肉pi控制器稳态误差分析.docxVIP

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE \* MERGEFORMAT 12 题 目: 直流电机PI控制器稳态误差分析 初始条件： D300RYe+-+ D 300 R Y e + - + 1200 W - 要求完成的主要任务（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） （1）写出以va为输入的直流电机控制系统微分方程； （2）试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； （3）计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； （4）用Matlab证明你的上述答案，并画出系统响应曲线； （5）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 直流电机PI控制器稳态误差分析 D300RYe+-+1200 D 300 R Y e + - + 1200 W - 图1直流电机控制系统方框图 如图1所示：以R为系统给定输入，W为扰动输入，由题意知： 令扰动W=0得： Va*300* 化简得： Va 利用拉氏反变换知所求的微分方程： dy 2、已知闭环系统的特征方程的根包括，试求kP和kI的值 由题目已知特征方程的部分根，可以先求出系统的闭环传递函数，写出特征方程，再将特征方程根带入方程求得方程系数。具体过程如下： （1）由和va=e*D得： D=Va(s)E(s)= （2）系统的开环函数GK GK(s)=D*300*1 （3）有开环传递函数写出闭环特征方程D(s)为： D(s)=s2+s(30+300kP)+300 （4）将根代入上述方程得： k k 3、计算在不同输入下时，系统的稳态误差 控制系统的稳态误差，是系统控制准确度的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统设计中，稳态误差是一项重要的性能指标。对于实际的控制系统，由于系统结构、输入作用的类型（控制量或扰动量）、输入函数的形式（阶跃、斜坡或加速度）不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。此外，控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区、零位输出等非线性因素，都会造成附加的稳态误差，可以说，控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，就是尽量的减少系统稳态误差（或使其小于某一容许值）。 系统稳态误差的定义：当系统的过渡过程结束以后，就进入了稳态，而系统的实际输出与期望输出的偏差量称为稳态误差。稳态误差描述了控制系统的控制精度。 3.1在单位阶跃参考输入时，系统的稳态误差 当输入R(s)=1s,N(s)=0时， 其中，静态误差K为： K=K 所以单位阶跃输入时系统的稳态误差为： e 3.2在单位斜坡参考输入时，系统的稳态误差 当输入R(s)=1s2,N(s)=0时 其中，静态误差K为： K=K 所以单位斜坡输入时系统的稳态误差为： e 3.3在单位阶跃扰动输入时，系统的稳态误差 当Ns 1s+30 N - Y 1 300D - 300D 图2只有扰动输入时的等效框图 由图2知： Y = = 而E 所以单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差为： e 3.4在单位斜坡扰动输入时，系统的稳态误差 当Ns=W 同理知：Y 而E 所以单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差为： e 四、用Matlab验证各输入条件下的稳态误差 4.1在单位阶跃参考输入时，系统的稳态误差 系统的闭环传递函数为： ? 在matlab中输入如下程序，绘制系统的单位阶跃响应， 程序如下： num=[30,1800]; den=[1,60,1800]; step(num,den) grid on 绘出的单位阶跃响应曲线如下： 图4-1单位阶跃参考信号输入时系统的响应曲线 从图4-1中稳态输出取参考点，由图中该点数据可以看出，系统的最终稳态输出为0.999，即y(∞)=0.999，故可得到系统的误差信号e(t)=r(t)-yt=0.001 4.2在单位斜坡参考输入时