基于IMAC400C的伺服系统控制算法设计与研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP275 U.D.C.: 681.513.3 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering RESEARCH ON SERVO CONTROL ALGORITHM BASED ON IMAC400C Candidate： Wang Shipeng Supervisor： Prof. Zeng Ming Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Science and Engineering Affiliation： Department of Aeronautics Date of Defence： June, 2011 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 随着科学技术的进步，伺服控制系统功能越来越强大、精度越来越高，与此 同时带来的是系统结构的复杂、多样、调试困难。对于转台系统，它是由工控机、 D/A 卡、轴角数字转换电路、DSP 等相对独立的子系统组成，这样就使得系统的 设计非常复杂，调试困难，开发周期长。本文采用了性价比高、集成度高、安全 可靠的 IMAC400C 控制器代替转台系统中传统的控制板卡和 RTX 系统完成对转台 的控制，大大简化了转台系统的设计过程，缩短了开发时间，使转台系统安全可 靠，占用物理空间较小，拆装、移动、维护方便。 针对某些伺服系统需要对 IMAC400C 自带的 PID 控制器进行修改或者替换的 问题，本文对“开放的伺服算法”功能进行了深入的研究，并完成了超前校正控 制器的设计、程序编写、调试等工作。实践证明，IMAC400C 多轴控制器提供了 足够的再开发资源供用户设计自己的伺服算法以改善系统的性能，具有很强的灵 活性、通用性和二次开发能力，为以后转台等伺服系统采用 IMAC400C 提供了实 践经验。 正弦跟踪系统在航空航天领域有着广泛的应用，比如角振动台、线振动台， 本文尝试了将 IMAC400C 应用于振动台控制系统中并做了许多研究与实验，以实 验室现有单轴台为控制对象，分别采用 PID 控制器、前馈补偿 PID 控制器、双回 路超前校正控制器，测试转台系统的正弦跟踪响应。实验表明，采用 IMAC400C 控制器，前馈补偿 PID 控制算法可以使角振动台达到较高的控制精度，跟踪 1Hz/±0.1°、5Hz/±0.1°的信号，失真度小于 3%，运动精度小于 1%。采用速度前 馈、加速度前馈大大改善了系统的动态响应，改善了相位滞后的问题，提高了系 统的精度。 角振动台多采用前馈补偿 PID 控制器，它以结构简单、实用、物理意义明确 受到了多数设计者的欢迎，但是在振动台振动频率较高时采用这种控制方法的跟 踪误差较大。而且，采用传统前馈补偿 PID 控制器时，不同的振动频率需要采用 不同的补偿参数才能有效的提高补偿效果。针对这一问题，本文采用了一种基于 自适应前馈的正弦跟踪控制器。通过仿真分析表明，基于自适应前馈的正弦跟踪 系统能够在较宽的频率范围内精确的跟踪正弦信号，相对于传统的前馈补偿 PID 控制器，运动精度可以提高至少一个数量级。 关键词：PID 控制器；前馈补偿 PID 控制器；自适应前馈控制器；PMAC；角振动 台 Abstract With the development of the technology, servo systems are approaching more functions and higher accuracy. However, they have complicated and various system structure which is hard to debug. For example, a turntable system is made up of relatively independent subsystems such as industrial control computers, D/A chips, digital axial angle conversion circuit and DSP, so it is complicated for the design and debugging, and also it has a long development cycle. In this paper, IMAC400C controller with high performance-price ratio, integratio