仿生学习的机器鱼运动模式分析.PDF

第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报 ３８ ６ Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．６ 年 月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ２０１５ １２ ｇｑ ｇ ｙ Ｄｅｃ．２０１５ ： ／ ｄｏｉ１０．１１８３５ ．ｉｓｓｎ．１０００５８２Ｘ．２０１５．０６．０１９ ｊ 仿生学习的机器鱼运动模式分析 １ １ １ １ ２ ３ 王 进 ，蒋定立 ，邓 欣 ，陈乔松 ，曾向瞡 ，罗 燕 　 　 　 （ 重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室，重庆 ； 国家电网湖南省电力公司 １． ４０００６５２． 衡阳供电分公司，湖南 衡阳 ；重庆师范大学 美术学院，重庆 ） ４２１００２３． ４０１３３１ 摘 要：运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点，研究将一种新颖的仿生学习方法应用 　 到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先，通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录，并 对记录的视频数据作离散化处理后进行分析，提取得到了鲤鱼的 个基本运动模式：“巡游”、“游动 ３ 转弯”和“ 形急转”。然后采用通用内部模型（ ， ）对鲤鱼的运动模式进 Ｃ ｇｅｎｅｒａｌｉｎｔｅｒｎａｌｍｏｄｅｌＧＩＭ 行学习，利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性，机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运 动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为，从而证实了该方法的有 效性。 关键词：仿生学习；机器鱼；通用内部模型；避障 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．６ Ａ １０００５８２Ｘ２０１５０６１３８０９ 　　 犛狋狌犱 狅狀狋犺犲犳犻狊犺狉狅犫狅狋犾狅犮狅犿狅狋犻狅狀犫犪狊犲犱狅狀犫犻狅犿犻犿犲狋犻犮犿犲狋犺狅犱 狔 １ １ １ １ ２ ３ ， ， ， ， ， 犠犃犖犌犑犻狀 犑犐犃犖犌犇犻狀犾犻 犇犈犖犌犡犻狀 犆犎犈犖犙犻犪狅狊狅狀 犣犈犖犌犡犻犪狀犻狀 犔犝犗犢犪狀 犵 犵 犵犼犵 （ ， １．Ｃｈｏｎ ｉｎ ＫｅＬａｂｏｒａｔｏｒｏｆＣｏｍ ｕｔａｔｉｏｎａｌＩｎｔｅｌｌｉｅｎｃｅＣｈｏｎ ｉｎ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＰｏｓｔｓａｎｄ ｇｑｇ ｙ