基于三维虚拟环境的机器人运动学分析与轨迹规划-轻工机械.PDFVIP

第３６卷 第４期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．４ 　 ２０１８年８月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ａｕｇ．２０１８ 　 　［自控 ·检测］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０４．０１１ 基于三维虚拟环境的机器人运动学 分析与轨迹规划 １，２ １，２ １，２ 蔡慧明 ，李　可 ，张秋菊 （１．江南大学 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡　２１４１２２； ２．江南大学机械工程学院，江苏 无锡　２１４１２２） 摘　要：针对目前工业机器人在线示教的编程方式阻碍了企业效益提高的问题，基于计算机图形学自主开发一款工业机 器人离线编程软件。首先建立机器人运动学模型，进行运动学分析，然后求解出高效的逆解算法。在关节空间下应用五 次多项式进行轨迹规划，并且在自主开发的三维机器人离线编程软件得到应用与仿真。研究结果表明仿真的过程中轨 迹非常平顺，在ＭＡＴＬＡＢ中进行验证也表明关节轨迹的平顺性。本研究的运动学分析与轨迹规划通过离线编程较好地 实现了机器人仿真运动，实现离线编程，从而提高了企业经济效益。 关　键　词：工业机器人；离线编程；轨迹规划；逆解算法；三维仿真 中图分类号：ＴＰ２４　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１８）０４００５３０７ ＲｏｂｏｔＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇ Ｂａｓｅｄｏｎ３ＤＶｉｒｔｕａｌＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ １，２ １，２ １，２ ＣＡＩＨｕｉｍｉｎｇ ，ＬＩＫｅ ，ＺＨＡＮＧＱｉｕｊｕ （１．ＪｉａｎｇｓｕＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｏｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｏｎｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｔｅａｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｈｉｎｄｅｒｓｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆ ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ′ｓｂｅｎｅｆｉｔ，ｃｏｍｐｕｔｅｒｇｒａｐｈｉｃｓｔｏｄｅｖｅｌｏｐａｎｏｆｆｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｂａｓｅｄｏｎｇｒａｐｈｉｃｓ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｆｏｒｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｓｏｌｖｅｄ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｊｏｉｎｔｓｐａｃｅ，ｔｈｅｑｕｉｎｔｉｃｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｕｓｅｆｏｒ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｗａｓａｌｓｏａｐｐｌｉｅｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄｉｎｔｈｅｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｏｂｏｔ ｏｆｆｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｉｔｃａｎｂｅｃｏｎｃｌｕｄｅｄｔｈａｔｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｖｅｒｙｓｍｏｏｔ