《电磁组智能小车风之刃课程设计》-毕业论文设计（学术）.docVIP

课程设计说明书 题 目 电磁检测智能小车控制 学院名称 电气工程学院 指导教师 职 称 教授 班 级 自动化101班 学 号 20104460102 学生姓名 2013年 6 月 21 日 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc28427 一 概述 PAGEREF _Toc28427 1 HYPERLINK \l _Toc10831 1.1电磁检测智能小车产生的背景及意义 PAGEREF _Toc10831 1 HYPERLINK \l _Toc17035 1.2电磁检测智能小车的发展现状 PAGEREF _Toc17035 1 HYPERLINK \l _Toc25326 二 总体方案 PAGEREF _Toc25326 2 HYPERLINK \l _Toc12526 2.1、系统方框图 PAGEREF _Toc12526 2 HYPERLINK \l _Toc14886 2.2、系统的控制要求 PAGEREF _Toc14886 2 HYPERLINK \l _Toc713 三 机械结构调整与优化 PAGEREF _Toc713 5 HYPERLINK \l _Toc556 3.1、智能小车参数要求 PAGEREF _Toc556 6 HYPERLINK \l _Toc9614 3.2、舵机的固定 PAGEREF _Toc9614 7 3.3、 HYPERLINK \l _Toc3705 传感器的固定 PAGEREF _Toc3705 7 HYPERLINK \l _Toc29556 3.4、编码器的固定 PAGEREF _Toc29556 8 HYPERLINK \l _Toc23168 四 硬件设计 PAGEREF _Toc23168 9 4.1 HYPERLINK \l _Toc17365 、主板单片机模块 PAGEREF _Toc17365 9 HYPERLINK \l _Toc19229 4.2、电源模块和电机模块 PAGEREF _Toc19229 10 HYPERLINK \l _Toc20316 4.3、传感器模块 PAGEREF _Toc20316 11 HYPERLINK \l _Toc2186 五 软件设计 PAGEREF _Toc2186 12 HYPERLINK \l _Toc3763 5.1、软件设计总体方案 PAGEREF _Toc3763 12 HYPERLINK \l _Toc7378 5.2、循迹方案 PAGEREF _Toc7378 12 HYPERLINK \l _Toc12178 5.3、系统控制算法 PAGEREF _Toc12178 14 HYPERLINK \l _Toc8998 5.3.1、数字PID控制 PAGEREF _Toc8998 16 HYPERLINK \l _Toc23394 5.3.2、方向控制算法 PAGEREF _Toc23394 16 HYPERLINK \l _Toc30326 5.3.3、电机控制算法 PAGEREF _Toc30326 17 HYPERLINK \l _Toc9165 六 软件程序 PAGEREF _Toc9165 18 HYPERLINK \l _Toc577 6.1、主函数 PAGEREF _Toc577 18 HYPERLINK \l _Toc10764 6.2、程序仿真调试 PAGEREF _Toc10764 27 HYPERLINK \l _Toc4241 七 结束语 PAGEREF _Toc4241 33 HYPERLINK \l _Toc18813 八 参考文献 PAGEREF _Toc18813 34 概述 1.1 电磁检测智能小车产生的背景及意义 随着人们对汽车需求的不断增加，汽车技术的研发备受重视。智能小车可以做到无人操作，采集特定信号，自动循迹行进等。智能小车的出现，不但使汽车业的技术水平不断提升，而且可以完成许多人类无法完成的工作，解决了诸多的难题。智能小车的快速发展和合理运用，减少了生产的成本，却提高了工作效率和安全系数。为人类带来了更多的便利，也创造了更大的收益。 1.2 电磁检测智能小车的发展现状 智能小车是自动化控制领域的一部分，而当今自动化