基于点云能量计算的半刚性配准算法-ResearchGate.PDFVIP

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication/278031118 Article · May 2016 CITATIONS READS 0 137 1 author: Baowei Lin Dalian University of Technology 21 PUBLICATIONS   34 CITATIONS    SEE PROFILE All content following this page was uploaded by Baowei Lin on 20 April 2016. The user has requested enhancement of the downloaded file. 第３３卷第３期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．３ ２０１６年３月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｒ．２０１６ 基于点云能量计算的半刚性配准算法 １ １ １ ２ ３ 林宝尉 　王法胜 　田　勇　肖　乐 　赵方达 １（大连东软信息学院　辽宁大连 １１６０２３） ２（大连理工大学　辽宁大连 １１６０２３） ３（广岛大学　日本７３９００４１） 摘　要　　针对３Ｄ复杂点云模型，提出一种基于能量值的半刚性配准算法。该算法首先对点云进行基于法向量夹角距离的分割 处理从而生成多个刚性子点云。通过整数规划法计算子点云间的配准能量从而推测配准的初始３Ｄ变换矩阵。基于初始矩阵，点 云的最终配准结果由子点云间刚性配准方法ＩＣＰ实现。实验结果证明该方法可有效应用于模拟场景以及真实复杂场景的配准应 用中。 关键词　　半刚性配准　点云分割　点云能量　整数规划法 中图分类号　ＴＰ３　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１６．０３．０４２ ＳＥＭＩＲＩＧＩＤＲＥＧＩＳＴＲＡＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＰＯＩＮＴ ＣＬＯＵＤＥＮＥＲＧＹＣＡＬＣＵＬＡＴＩＯＮ １ １ １ ２ ３ ＬｉｎＢａｏｗｅｉ　ＷａｎｇＦａｓｈｅｎｇ　ＴｉａｎＹｏｎｇ　ＸｉａｏＬｅ　ＺｈａｏＦａｎｇｄａ １（ＤａｌｉａｎＮｅｕｓｏｆｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，Ｄａｌｉａｎ１１６０２３，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｄａｌｉａｎ１１６０２３，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） ３（ＨｉｒｏｓｈｉｍａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＨｉｇａｓｈｉＨｉｒｏｓｈｉａｍ，７３９００４１，Ｊａｐａｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｗｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｅｎｅｒｇｙｖａｌｕｅｂａｓｅｄｓｅｍｉｒｉｇｉｄｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒ３Ｄｃｏｍｐｌｅｘｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｍｏｄｅｌ．Ｆｉｒｓｔｔｈｅｍ