基于IPMC驱动的小型机器鱼的研制-机械设计及理论专业论文.docxVIP

中图分类号：Q811 论文编号：1028705 14-S180 学科分类号：080203 硕士学位论文 基于 IPMC 驱动的小型机器鱼的研制 国家自然科学基金项目 No.江苏省自然科学基金项目 No. BK2011734 研究生姓名 王堡磊 学科、专业 机械设计及理论 研究方向 机电一体化 指导教师 于 敏 教授 南京航空航天大学 研究生院 机电学院 二О一四年三月 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Design and Fabrication of robotic fish Based on IPMC Actuator (National Natural Science Foundation No. Natural Science Foundation of Jiangsu Province No. BK2011734) A Thesis in Mechanical Engineering by Wang Bao-Lei Advised by Professor Yu Min Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2014 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 新型智能材料 IPMC 是一种离子型金属聚合物，它是由高分子离子交换树脂膜和附着在其 上下表面的金属电极层组成。当低电压施加在 IPMC 的上下表面时，IPMC 会发生较大的弯曲 变形，并有一定大小的力输出。 鉴于 IPMC 的特性，本文设计了一种基于 IPMC 驱动的小型机器鱼，较采用传统的电机驱 动，它具有功耗低，无噪音，体积较小的优点。主要内容如下： 1. 利用 Nafion 溶液制备 IPMC 的基底膜，通过化学镀，使金属 Pt 颗粒附着在 Nafion 膜的 上下表面，形成电极层，制备出用于驱动机器鱼的 IPMC。 2. 基于鱼类的形态特点和推进方式分析，设计了机器鱼的尾鳍和胸鳍结构，尾鳍在 IPMC 的驱动下能够实现双向摆动，而胸鳍则可以实现两个自由度的运动，即绕轴的旋转和弯曲摆动。 然后，根据机器鱼的结构，规划和设计了机器鱼的四种游动模式：直线巡游、加速/减速和急停、 左/右转弯、上浮和下潜。 3. 针对机器鱼的四种游动模式，分别对其进行了水动力学分析，并以此分析为基础，设计 了机器鱼在四种游动模式下的驱动信号。 4. 设计了机器鱼的控制系统，该控制系统在 7.4V 聚合物锂电池的驱动下能够输出相互独 立的 7 通道模拟信号，每个通道的输出电压范围为-5V~+5V，输出电流最大可以达到 400mA。 除此之外，该控制系统还安装了红外发射头和红外一体化接收头，实现了机器鱼的红外遥控和 红外避障的功能。 关键词：IPMC，机器鱼，尾鳍，胸鳍，控制系统，游动模式 I 基于 IPMC 驱动的小型机器鱼的研制 ABSTRACT As a kind of new intelligent material, IPMC is a kind of Ionic polymer-metal composites, composed of a ion exchange resin membrane to the both sides of which a metal electrode layer is attached. When applied low voltage on its surface electrodes, IPMC will produce a large deformation, and certain output force. In the view of the characteristics mentioned above, a robotic fish driven by IPMC is