基于埋弧焊V型坡口的三维视觉信息的提取及处理研究.PDFVIP

第23卷第4期 南昌大学学报(工科版) Vol23No4 2001年12月 Journa】of Dec200l NanchangU】1lver51ty(Engjnee^“g＆Tcchno】09y 文章编号；1006—0456(2001)04—000l一05 基于埋弧焊V型坡口的三维视觉 信息的提取及处理研究 刘南生1，袁荣喜2，付继武1，王慧琴1，陈茂华3，张华3，贾剑平3，熊震字3 J5； (1．南昌大学敷理学院，江西南昌330047；2．福州市亚洲仿真软件公司，福建福州3500 3．南昌大学机电工程学院．江西南昌330029) 摘要：介绍了埋弧焊v型坡口三维视觉信息的传感原理．半导体激光器的出射光片与母材成 一定角度投向焊缝．光片与v型坡口相变成一单光纹．位于母材垂直方向的CcD摄像机摄取折线 光纹图样，送计算机处理．研究了中值滤波、二值化、低通滤波、高通滤波、图像分割、中心取样等 措施对图像的处理效果，给出了v型坡口边缘坐标确定以及纠偏量和深度值的计算方法． 关键词：埋弧悍；v型坡口；传感器；焊缝跟踪；图像处理 409 中围法分类号：TG 文献标识码：A 焊接机器人是焊接自动化发展的主要方向，在汽车制造、工程机械等产业已有广泛的应 用，目前国内外应用的大都是示教再现型焊接机器人，无法适应焊接过程中焊缝的变形、工件 本身及其装备的不一致．为了使焊接机器人对复杂结构产品具有良好的适应性和高质量的焊 接加工，迫切需要提高焊接机器人的智能水平．埋弧焊是依靠电弧在焊剂层下燃烧进行的焊 接方法，埋弧自动焊的焊丝送进和电弧移动靠专门的机头完成，由于具有自动化程度高、工艺 成熟稳定、焊接质量好、普及程度高等优点。是容嚣类结构的主要焊接手段．但目前埋弧焊机 的焊缝跟踪主要还是靠人工控制，不能适应批量生产时下料、加工、装配等尺寸的不一致及焊 接热形变…，一旦焊丝与焊缝对位不当，就会出现未熔合或未焊透等缺陷，影响焊接质量．为 了减轻工人的劳动强度，提高生产效率，我们研制丁适用于埋弧焊的结构光三维视觉传感器， 用以安装在埋弧焊机机头上，引导机头自动跟踪焊缝．本文介绍v型坡口埋弧焊的三维视觉 信息的提取及处理方法． 1 V型坡口埋弧焊的结构光三维视觉传感原理 如图l，半导体激光器的出射光经柱透镜形成一光片，该光片与母材成一定角度，光片与 坡口相交成一单光纹．由于坡口各处与母材在垂直方向深度不同，故从垂直母材的方向看去， 反射光成一折线，折线反映了光纹中心与焊缝坡口中心的三维位置关系．图2是实验照片，激 光器发出的光束，经柱透镜散开形成一光片，该光片以与ccD摄像机光轴成35。角投射到开有 v型坡口的钢板上．我们看到，光片与v型坡口交成一折线光纹，这个光纹就反映了焊缝与 光源中心的三维位置关系，左右光纹长度不等说明对中偏差，v字的顶角到水平光纹的距离反 收稿日期；200l一07—25 基金项且：国家自然科学基金资助项目； 江西省科技厅重点资助项目；江西省教育厅资助项目 作者简介：刘南生．男，1946年生，副教授． 万方数据 南吕大学学报(工科版) 映焊缝坡口的深度信息．位于母材垂直方向的ccD摄像机摄取折线光纹图样，送计算机处 理，经滤波、二值化等处理及计算，得出焊缝位置信息，通过执行机构进行焊缝跟踪眨． 圉1传感原理 图2实验照片 2 v型坡口结构光纹图