第六版自动控制 第2章..ppt

第二章 控制系统的数学模型 洛阳理工学院 电气工程与自动化系 dcx2006@126.com 教学目的 实际存在的自动控制系统可以是电气的、机械的、 热力的、化工的，甚至是生物学的、经济学的等等，然 而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。所谓数学 模型(Mathematical models)就是用数学表达式来描述的 实物控制系统。了解对于同一个控制系统，由于所取的 变量不同，其模型形式也不同，并掌握如何建立控制系 统数学模型的方法。 教学内容 1.时域模型：分别通过从简单的电学电路和力学系统讲解如何建立数学模型； 2.复域模型：重点介绍传递函数的概念； 3.传递函数的零极点对系统性能的影响； 4.典型环节的传递函数； 5.结构图及化简； 6.信号流图和梅逊(Meson)公式； 7.闭环系统的传递函数和误差传递函数。 引言 1.数学模型 系统的数学模型：描述系统内部物理量（或变量）之 间关系的数学表达式。分为静态模型和动态模型。 静态模型：描述在静态条件（变量的各阶导数为0） 时，各变量之间的关系的代数方程。 动态模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 分析一个系统就是分析、求解该系统的数学模型，从中找出系统运动的规律性。 数学模型有多种形式，例如： 1.微分方程----以时间为变量所建立的模型； 2.传递函数----在复平面内建立的模型； 3.频