《运动控制系统》复习题.pptVIP

异步电动机坐标变换 如果能将交流电动机的物理模型等效地变换成类似直流电动机的模式，分析和控制就可以大大简化。 坐标变换正是按照这条思路进行的。 不同坐标系中电动机模型等效的原则是：在不同坐标下绕组所产生的合成磁动势相等。 异步电动机坐标变换的基本思路 三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。 所以，三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则是产生的磁动势相等。 异步电动机坐标变换的基本思路 所谓独立是指两相绕组间无约束条件 所谓对称是指两相绕组的匝数和阻值相等 所谓正交是指两相绕组在空间互差 异步电动机 临界转矩 随定子电压的减小而成平方比地下降 调压调速的机械特性 异步电动机 异步电动机调压调速的机械特性 调压调速的机械特性 调速范围有限，图中A、B、C为恒转矩负载在不同电压时的稳定工作点。 带风机类负载运行，调速范围可以稍大一些，图中D、E、F为风机类负载在不同电压时的稳定工作点。 异步电动机 变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一种调速方法，同步转速随频率而变化 变压变频调速 异步电动机 变压变频调速 基频以下应采用电动势频率比为恒值的控制方式。 额度电流不变时，电动机允许输出的转矩将随磁通变化。在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定。 异步电动机 变压变频调速 在基频以上调速时，频率从向上升高，受到电机绝缘耐压和磁路饱和的限制，定子电压不能随之升高，最多只能保持额定电压不变。 这将导致磁通与频率成反比地降低，使得异步电动机工作在弱磁状态。 异步电动机 图5-10 异步电动机变压变频调速的控制特性 异步电动机 变压变频调速 在恒压频比的条件下把频率向下调节时，机械特性基本上是平行下移的。 当频率较低时，电动机带载能力减弱，采用低频定子压降补偿，适当地提高电压，可以增强带载能力。 异步电动机 图5-11 异步电动机变压变频调速机械特性 变压变频调速时的机械特性 习题 什么叫恒功率调速？什么叫恒转矩调速？ 习题 什么叫恒功率调速？什么叫恒转矩调速？ 答：在调速过程中，无论速度高低，当电动机电流保持不变时，电磁转矩也不变，这种调速叫恒转矩调速。 在调速过程中，无论速度高低，当电动机电流保持不变时，功率也不变，叫恒功率调速。 习题 ASR PWM 习题 ASR 转速调节器 PWM 脉冲宽度调制 异步电动机 变压变频器 变频器：异步电动机变频调速需要电压与频率均可调的 交流电源，常用的交流可调电源是由电力电子 器件构成的静止式功率变换器。 现代变频器中用得最多的控制技术是脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。 异步电动机 a）交-直-交变频器 b）交-交变频器 异步电动机 交-直-交变频器主回路结构图 异步电动机 变压变频调速系统—转速开环变压变频调速系统 图5-40 转速开环变压变频调速系统 异步电动机 交流电动机工作在发电制动状态时，能量从电动机侧回馈至直流侧，导致直流电压上升，称为泵升电压。 电动机储存的动能较大、制动时间较短或电动机长时间工作在发电制动状态时，泵升电压很高，严重时将损坏变频器。 异步电动机 变压变频调速系统 措施： 在直流侧并入一个制动电阻，当泵升电压达到一定值时，开通与制动电阻相串联的功率器件，通过制动电阻释放电能，以降低泵升电压。 在直流侧并入一组晶闸管有源逆变器或采用PWM可控整流，当泵升电压升高时，将能量回馈至电网，以限制泵升电压。 异步电动机 数字控制通用变频器-异步电动机调速系统硬件原理图 系统硬件包括： 主电路、驱动电路、微机控制电路、信号采集与故障综合电路。 异步电动机 定义转差角频率 电磁转矩 转差率s较小，转矩可近似表示 转差频率控制的基本概念及特点 变压变频调速系统—转速闭环变压变频调速系统 异步电动机 转差频率控制的基本概念及特点 变压变频调速系统—转速闭环变压变频调速系统 保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。 在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。 异步电动机 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 （1）异步电动机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（或电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁