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机电传动控制Mechanical electrical Transmission Control Email:glzhu@public.wh.hb.cn 内容 内容： 集成了原来的电子学、电工学课程里的强电内容 机电传动： 机电传动的动力学基础 电动机的工作原理及特性 电动机的调速及实现 步进电机及其控制 控制 继电器、接触器控制 PLC控制 内容 电动机的工作原理与特性 直流电机的原理与特性 交流电机的原理与特性 步进电机的原理与特性 电动机的速度调节 电力电子学基础 直流电机调速原理与实现 交流电机的调速原理与实现 步进电机控制 内容 继电器、接触器控制 常用的控制电器与执行器件： 继电器、接触器、检测器件、保护器件等 基本控制电路 常用的控制电路 基本设计方法 内容 PLC控制 PLC原理、组成 PLC的内部等效电路（继电器） PLC的指令系统 PLC的应用与设计方法 以三菱公司的F系列PLC为基础 第一章 概述 机电传动定义和目的： 定义：以电动机为原动机（动力源）驱动生产机械的系统的总称 目的：将电能转换为机械能，实现生产机械的启动、停止及速度调节，满足各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行 机电传动与控制的重要性 机电传动控制技术涉及到社会生活的各个方面(工业、交通、信息、日常生活、军事等） 机电传动控制技术是现代制造业的基础（各种制造装备都是以机电传动控制为基础） 机电传动与控制技术的发展有力地推动社会的进步（提高产品质量、制造能力） 信息社会更离不开机电传动与控制技术（信息设备产品、信息的应用等） 机电传动与控制技术的发展 传动技术的发展（简化机械结构、直接驱动） 电动机的发展（交流、直线、高性能、大、小等） 调速技术的发展（交流、大范围、高精度） 控制理论与技术 的发展（现代控制理论、非线性控制、模糊智能控制、神经网络） 制造自动化技术的发展（分布式控制、现场总线、FMS/CIMS） 传动技术的发展 动力源：蒸汽机，内燃机，电动机 机电传动方式： 成组拖动：一台电机拖动多台设备，老方式，传动机构复杂，效率低。 单电机拖动：一台电机拖动一台设备，比成组方式进步。 多电机拖动：多台电机拖动一台设备，现代的传动方法。 电动机的分类 直流电机：采用直流电源，调速特性好，但换相电刷影响其容量、使用范围和寿命。 交流电机：采用交流电源，克服了直流电机的缺点，现代交流调速技术的发展使其成为主流。 步进电机：运动距离和输入脉冲成正比，控制方便，但功率和精度较差。 电动机的分类 旋转电机：实现直线运动需要专门的机械传动装置，在高速、高精度应用中有一定缺陷（高速高精度、直接驱动）。 直线电机：电机的重要方向，可以实现高速、高精度加工，机械传动机构简单。（两个发展方向：一种是大推力，另外是高相应。） 直流、无刷直流、交流电机比较 几种电机的工作范围 调速技术的发展 直流调速：有级调速（串电阻，继电器、接触器控制），无级调速（调压调速、调磁调速，发电机-电动机方式，晶闸管方式，PWM方式） 交流调速：有级调速（调压，变极）， 无级调速（变频调速） 控制理论与技术的发展 开环控制（步进电机、变频调速等） 闭环控制：经典控制理论、现代控制理论、自适应控制、模糊控制、智能控制 计算机控制技术和现场总线技术 多层现场总线结构 现场总线设备作为从站 所有的元件都支持现场总线 混和式 考虑扩展的方案 必备的基础知识 高等数学 物理 电路与磁路 模拟电子技术 数字电路 微型计算机及接口技术 控制工程 教学安排与考试 课内讲课和习题课时间56学时 教材内容讲授 课堂作业（4-5次） 实验8学时， 复习、练习、写实验报告等课外时间140学时 成绩以期末考试、作业和课堂作业三方面为主 第二章：机电传动的动力学基础 学习要点： 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和 方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性； 一、单轴拖动系统的组成 二、运动方程式 三、传动系统的状态 四、 的参考方向 四、 的参考方向（续） 根据上述约定就可以从转矩与转速的符号上判定TM与TL的性质： 若TM与n的符号相同（同为正或同为负），则表示TM的作用方向相同，为拖动转矩；若TM与n的符号相反，则表示TM的作用方向相反，为制动转矩。 若TL与n的符号相同（同为正或同为负），则表示TL的作用方向相同，为制动转矩；若TL与n的符号相反，则表示TL的作用方向相同，为拖动转矩。 举例 举例 当重物上升时，TM的作用方向与n的方向相同，故TM的符号与n的符号相同，同为正；而TL的作用方