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项目七 机器人红外避障控制 1、掌握机器人红外传感器原理和电路结构 2、编程实现机器人的避障功能 一、实训目的： 1、掌握光电传感器工作原理。 2、掌握机器人红外避障的编程使用。 3、掌握机器人调试方法。 二、实训设备： 能力风暴AS-UIII机器人 PC机 电源 USB下载线 三、任务要求： 1、要求机器人能在距障碍物5~20cm时发现障碍物，并能够躲避,或作出要求的动作。 2、用流程图或C代码编写程序。 四、实训步骤： 1、分组进行讨论，分析任务目标要求。 2、讨论设计方案。 3、编写流程图或C代码，烧写软件文件到机器人中。 4、上电执行，观察现象。并进行调试改进。 五、实训总结： 六、评价标准 1、能发现障碍物得9分 2、能避开障碍物得8分 3、用C代码编写实现功能的加3分 知识储备一、红外传感器工作原理 我们人之所以能看见物体，是因为物体反射可见光到人的眼睛里。机器人若要“看见”物体并避开也需要功能类似于我们眼睛的传感器。一种简单的解决方案是为机器人安装红外传感器。 AS-UII机器人配备了2 只红外发射管和一只红外接收模块构成红外传感系统，主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。可以通过调节两个电位器（主板上靠近红外传感器接口的黄色旋钮）来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近。逆时针将电位器旋转到底，将关闭红外发射管。 知识储备二、红外发射管 我们知道，人的眼睛能看到的可见光按波长从长到短排列，依次为红、橙、黄、绿、青、蓝、紫。其中红光的波长范围为0.62～0.76μm；紫光的波长范围为0.38～0.46μm。比紫光波长还短的光叫紫外线，比红光波长还长的光叫红外线。 红外发射管是由红外发光二级管矩组成发光体，用红外辐射效率高的材料（常用砷化镓）制成PN结，正向偏压向PN结注入电流激发红外光，其光谱功率分布为中心波长830～950nm。LED是英文Light Emitting Diode的简称，表现是正温度系数，电流越大温度越高，温度越高电流越大，LED红外灯的功率和电流大小有关，但正向电流超过最大额定值时，红外灯发射功率反而下降。 知识储备三、红外接收管 知识储备四、红外发射接收和主板连接 知识储备五、如何避免误检测 有时从红外管侧面和后面漏出的红外光也会被接受模块探测到，在能力风暴智能机器人上，两个红外发射管和一个红外接收器都是先装在套管里再固定在外壳上的，有效的避免了这种情况的发生。红外传感器是靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍。 知识储备六、编程方法 在JC 语言中，红外传感器的库函数是ir_detector()，在程序运行过程中，此库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次。在JC 代码编辑界面中间一行编辑框（JC 对话窗口）中输入如下程序块： {while(1) {printf(ir=%b\n, ir_detector()); wait(0.5);} } 按回车，JC 能立即编译这一段程序并下载运行，LCD 上显示： ir=0 （表示此时没有障碍） 知识储备七、编程实验 实验 用一张白纸分别挡在能力风暴智能机器人的前方、左方和右方，编程进行测试； 程序代码： void main() {int ir;//定义整型变量 while(1) //一直循环检测 {ir=ir_detector();//红外传感器检测 if(ir==1) printf(“left\n”);//左侧有障碍，显示 else if(ir==0) printf(“none\n”); //没有障碍 else if(ir==2) printf(“right\n”); //障碍物在右侧 else if(ir==4) printf(“front\n”);//障碍物在左侧 wait(0.5); } } * * 任务分析 方案简述 流程图 程序源代码 红外发射管 红外传感器 红外接收电路通常被厂家集成在一个元件中，成为一体化红外接收头。 内部电路包括红外监测二极管，放大器，限幅器，带通滤波器，积分电路，比较器、峰值检波器、整前电路和输出放大电路，灵敏度很高。 红外接收头内部电路 主板上的红外传感器接口 *